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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-05-21 13:15 ユーザーの生体信号計測に基づいたロボットとの動的・協調的インタラクション ○為井智也・石井 信・柴田智広（奈良先端大）  NC2007-3 |
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| 抄録 | （和） | ユーザーの生体情報をリアルタイムでロボットに通信することにより，センサーを持たないロボットに仮想的な力覚・触覚を持たせる新しい知能ロボットの設計アプローチを提案する．本アプローチは制御対象に依存しないため，幅広いロボット・機械に適用することができる．本アプローチの有用性を検証するために，センサーを持たない産業用ロボットマニピュレータ，表面筋電（EMG）計測装置，モーションキャプチャーシステムからなるシステムを構築して実験を行った．ユーザーの手首に関するEMGと姿勢情報をリアルタイムでロボット側に通信することでロボットに力覚／触覚を持たせ，直感的かつ動的なインタラクションを実現した．更に，応用例としてユーザーとロボットが協調して重量物の持ち上げ・下げ作業を行うタスクも実施した．それらの実験結果を示すと共に，本アプローチの利点についても議論する． |
| （英） | This article proposes a new approach to virtual realization of force/tactile senses in machines possessing no such sensors. The key of our approach is that a robot exploits the user's biological signals, and therefore this approach is not dependent on the controlled object and is expected to be widely applied for a variety of machines including robots. This article describes an example robotic system comprised of an industrial robot manipulator, a motion capture system, and a surface EMG measurement apparatus. By making use of the surface EMG and postural information of a user's hand in real-time, we show that the robot that has no force/tactile sensors can behave similarly to the one possessing senses over its body. The advantage of our approach is highlighted by a task in which the robot and a user cooperatively hold and move a heavy load. | |
| キーワード | （和） | 生体情報 / インタラクション / 協調作業 / / / / / |
| （英） | EMG / Interaction / Cooperation / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 50, NC2007-3, pp. 9-14, 2007年5月. | |
| 資料番号 | NC2007-3 | |
| 発行日 | 2007-05-14 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-3 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2007-05-21 - 2007-05-21 |
| 開催地（和） | 東工大(すずかけ台キャンパス) |
| 開催地（英） | Tokyo Inst. Tech.(Suzukakedai Campus) |
| テーマ（和） | 生体信号の計測と解析，一般 |
| テーマ（英） | Biological Data Measurement and Analysis, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2007-05-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ユーザーの生体信号計測に基づいたロボットとの動的・協調的インタラクション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Dynamic and Cooperative Interaction with a Robot by Measurement of User's Biological Signals |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 生体情報 / EMG |
| キーワード(2)（和/英） | インタラクション / Interaction |
| キーワード(3)（和/英） | 協調作業 / Cooperation |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 為井 智也 / Tomoya Tamei / タメイ トモヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石井 信 / Shin Ishii / イシイ シン |
| 第2著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 柴田 智広 / Tomohiro Shibata / シバタ トモヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-05-21 13:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-3 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.50 |
| ページ範囲 | pp.9-14 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2007-05-14 (NC) |
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