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講演抄録/キーワード
講演名 2007-03-23 13:50
遠隔ロボット操縦のための全方位映像・形状情報の複合提示手法
齋藤研作清川 清竹村治雄阪大
抄録 (和) 遠隔ロボット操縦においては,操縦者が遠隔地の環境把握に要する負担が大きいため,効率的な情報提示手法が求められる.本研究では,ロボットに全方位の情報を取得可能なカメラとレンジセンサを搭載し,得られた情報を統合して提示する手法を提案する.映像・形状情報の提示手法の有効性を検証するため,シミュレーション及び実環境において他の既存提示手法との比較実験を行った.その結果,客観評価においては両者の間に大きな差は見られなかったが,アンケートによる主観評価では提案手法の部分的優位性を確認した. 
(英) We propose a novel visualization technique for mobile robot control which integrates 2D images and 3D range data acquired by an omnidirectional camera and an omnidirectional laser range sensor. Using these data, perspective and panorama views, and a 3D miniature model are presented to the operator on a hemispherical dome display. To evaluate the advantages of the operation and the effectiveness for searching of proposed visualization methods over existing visualization methods, several user studies were conducted in a simulation and in the real world. Subjective results of these studies show that the omnidirectional image visualization using panorama view had no advantage over the existing method, on the other hand, 3D miniature map visualization had advantage over the existing method.
キーワード (和) 遠隔ロボット操縦 / 全方位映像 / 3次元環境モデル / 複合提示手法 / / / /  
(英) Remote robot control / Omnidirectional image / 3D geometric model / Integrated visualization technique / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 106, no. 611, MVE2006-80, pp. 13-18, 2007年3月.
資料番号 MVE2006-80 
発行日 2007-03-16 (MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
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研究会情報
研究会 MVE  
開催期間 2007-03-23 - 2007-03-23 
開催地(和) 中京大学 名古屋キャンパス 
開催地(英) Chukyo Univ. (Nagoya Campus) 
テーマ(和) マルチメディア仮想環境基礎,および,一般 
テーマ(英) Multimedia Virtual Environment 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MVE 
会議コード 2007-03-MVE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 遠隔ロボット操縦のための全方位映像・形状情報の複合提示手法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An Omnidirectional 2D-3D Visualization Technique for Mobile Robot Control 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボット操縦 / Remote robot control  
キーワード(2)(和/英) 全方位映像 / Omnidirectional image  
キーワード(3)(和/英) 3次元環境モデル / 3D geometric model  
キーワード(4)(和/英) 複合提示手法 / Integrated visualization technique  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 齋藤 研作 / Kensaku Saitoh / サイトウ ケンサク
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2007-03-23 13:50:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MVE 
資料番号 IEICE-MVE2006-80 
巻番号(vol) IEICE-106 
号番号(no) no.611 
ページ範囲 pp.13-18 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-MVE-2007-03-16 


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