講演抄録/キーワード |
講演名 |
2007-03-15 14:00
周期的な運動を獲得する階層的学習モデル ○宮崎裕子・前田英誠・日置智子・西井 淳(山口大) |
抄録 |
(和) |
生体において,周期的な運動を獲得するためにどのような学習と制御が行われて
いるかを,神経生理学的な観点において考察する.周期的な運動はCentral Pattern Generator(CPG)によって制御されている.しかし,外乱等への対応にはCPG
のみならず上位中枢も制御に関わっていることが知られている.そこで本研究で
はCPGと上位中枢による階層的学習制御モデルを提案する.提案モデルを用いて
計算機シミュレーションを行い,周期的な運動を獲得できることを確認した. |
(英) |
How do the CPG and higher centers cooperatively learn and control
musculo-skeletal system in order to realize a desired locomotor pattern?
In this study, we propose a hierarchical learning model of the CPG and a
higher center, which learns the timing and the amplitude of motor
command by the CPG and a higher center.
By applying this model to the learning control of one-dimensional hopping
robot, desired hopping was successfully acquired. |
キーワード |
(和) |
中枢パターン発生器 / 学習 / 運動制御 / / / / / |
(英) |
CPG / / / / learning / motor control / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 589, NC2006-163, pp. 61-66, 2007年3月. |
資料番号 |
NC2006-163 |
発行日 |
2007-03-08 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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