| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-09-01 11:30
超小型位置センサを用いたマーカレス気管支鏡位置追跡手法に関する検討
○出口大輔・石谷和愛・北坂孝幸・森 健策・末永康仁（名大）・高畠博嗣（札幌南三条病院）・森 雅樹（札幌厚生病院）・名取 博（西岡病院） |
| 抄録 |
（和） |
本稿では，外部マーカ等を必要とせず，位置センサの出力のみを用いて気管支鏡カメラの動き追跡を行う手法を提案する．一般的に，位置センサを用いた動き追跡手法では，患者の外部に配置した複数のマーカを用いて位置合わせが行われる．その際，基準となる全てのマーカに対して位置センサ出力と参照画像上での位置の対応付けが必要であり，非常に煩雑な操作が必要となる．そこで，本稿では外部マーカ等を用いずに，気管支鏡に取り付けた位置センサから得られる出力と，術前に撮影したCT像から抽出した気管支領域の対応関係を求めることで，気管支鏡カメラの動き追跡を行う．本手法を気管支ファントム1例に適用し実験を行った結果，分岐位置合わせ誤差は約 5.6 mm であり，リアルタイムに気管支鏡カメラの動きを追跡可能であることを確認した． |
| （英） |
This paper proposes a method for tracking a bronchoscope using a positional sensor without fiducial markers. In most of tracking methods using positional sensor, registration is performed based on some fiducial markers attached on a patient's body. In these methods, it is necessary to measure fiducial markers on both real patient's body and reference images. The method proposed in this paper estimates the transformation matrix between real patient's body and the CT image taken prior to bronchoscope examination by matching the outputs of the positional sensor and bronchi regions extracted from the CT image. We applied the proposed method to a rubber bronchial model. Experimental results showed that the registration error of bronchial branches was about 5.6 mm, and the proposed method could track bronchoscope camera in real time. |
| キーワード |
（和） |
ナビゲーション / 仮想化内視鏡 / 気管支内視鏡 / カメラ追跡 / 位置センサ / / / |
| （英） |
navigation / virtual endoscopy / bronchoscope / motion tracking / positional sensor / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 225, MI2006-52, pp. 17-22, 2006年9月. |
| 資料番号 |
MI2006-52 |
| 発行日 |
2006-08-25 (MI) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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