| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-07-27 14:00
レーザレーダを用いた路側物計測とGPSによる高精度自車両位置推定手法の提案
○小島祥子・高橋 新・二宮芳樹（豊田中研） |
| 抄録 |
（和） |
近年，様々な運転支援システムの実現が進み，今後は配光制御や一時停止支援など，高精度なデジタル地図データを利用した特定地点における制御の実現や，交差点において移動体同士の位置関係を把握して出会い頭事故を防止する交差点支援などが期待されている．これらのシステムには高精度な自車両位置が必要であるが，ナビ用GPSの測位精度は数ｍ程度であり十分な精度ではない．本研究ではGPSと車載外界監視センサを用い，測位結果とセンサによる自車両周辺の物標に対する位置変化から最適推定を行うことで，自車両の位置推定精度を向上させる方法を提案する．本手法はSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を自動車の走行環境に適用したものであり，高精度GPSや高精度なランドマーク地図を必要としない点に特徴がある．本稿ではシミュレーションとレーザレーダを用いた屋外環境走行データを用いた実験により，提案手法の有効性の検証を行う． |
| （英） |
Various driver assistance systems have been developed in recent years, and some functionality that enables the estimation of precise ego-localization is required. However, the positional accuracy of conventional GPS is about a few meters, which is not adequate for utilization in a next-generation driver assistance system. Therefore, this paper proposes a new estimation method of precise ego-localization by using conventional GPS and an onboard sensor such as a laser radar. This method applies SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）to an actual driving road environment, does not require the use of highly-precise GPS or high-accuracy feature maps. Furthermore, the effectiveness of this method is confirmed based on synthesized data and actual data obtained in an outdoor environment using a laser radar. |
| キーワード |
（和） |
GPS / レーザレーダ / ランドマーク / 自車両位置推定 / SLAM / / / |
| （英） |
GPS / Laser radar / Landmark / Ego-Localization / SLAM / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 181, ITS2006-12, pp. 13-18, 2006年7月. |
| 資料番号 |
ITS2006-12 |
| 発行日 |
2006-07-20 (ITS) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|
|