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講演抄録/キーワード
講演名 2006-02-23 11:30
移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画
河合克哉中澤篤志清川 清竹村治雄阪大
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抄録 (和) 我々は,災害地等の人の侵入が困難な場所の状況を把握するための自律移動観測ロボットを開発している.本ロボットは,全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載し,センサ情報と既知の地図情報を用いて,自律移動しながら環境の三次元的な情報を取得する.経路計画法としてポテンシャル場を用い,障害物および地面の形状を考慮した上で目的地までの最適な経路を生成する.この経路をスプライン曲線で表現することで,実際の車輪の動きに変換する.動作実験では,本システムが自律的に移動しながら,実環境のモデリングを行うことができることを確認した. 
(英) We have developed an information gathering mobile robot that acquires geometry information of a disaster site. The robot has an omnidirectional range sensor, an omnidirectional camera, and an orientation sensor. We use a potential field method to plan a path to the goal avoiding some obstacles and rough terrain. The planned path presented as a spline curve is used to the mobile robot trajectory control. Outdoor experiments have shown that the autonomous mobile robot runs and reconstructs the real environment successfully.
キーワード (和) 災害地 / 三次元形状 / 経路計画 / 周波数解析 / 軌道制御 / / /  
(英) Disaster Site / Three Dimentional Geometry / Path Planning / Frequency Analysis / Range Image Processing / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 614, PRMU2005-198, pp. 85-90, 2006年2月.
資料番号 PRMU2005-198 
発行日 2006-02-16 (TL, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU TL  
開催期間 2006-02-23 - 2006-02-24 
開催地(和) 産業技術総合研究所(筑波) 
開催地(英)  
テーマ(和) 文字認識・文書理解 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2006-02-PRMU-TL 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Path Planning using Potential Field for 3D Reconstruction by a Mobile Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 災害地 / Disaster Site  
キーワード(2)(和/英) 三次元形状 / Three Dimentional Geometry  
キーワード(3)(和/英) 経路計画 / Path Planning  
キーワード(4)(和/英) 周波数解析 / Frequency Analysis  
キーワード(5)(和/英) 軌道制御 / Range Image Processing  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 河合 克哉 / Katsuya Kawai / カワイ カツヤ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中澤 篤志 / Atsushi Nakazawa / ナカザワ アツシ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2006-02-23 11:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-TL2005-63,IEICE-PRMU2005-198 
巻番号(vol) IEICE-105 
号番号(no) no.612(TL), no.614(PRMU) 
ページ範囲 pp.85-90 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-TL-2006-02-16,IEICE-PRMU-2006-02-16 


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