| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-12-01 15:50
リコンフィギャラブルデバイスを用いたバイラテラル鉗子ロボット用制御器の実装
○石井恵奈・西 宏章・大西公平（慶大） |
| 抄録 |
（和） |
近年，内視鏡外科手術の急速な普及により内視鏡手術支援ロボットが注目されている．内視鏡手術支援ロボットの代表的な形であるマスタ-スレーブ型のロボットでは，術者がマスタを操作し，患者の体内に挿入されたスレーブが実際に手術を行う．現在実用化されているマスタ-スレーブ型ロボットの問題点として，術者に力覚を伝達することが不可能であるということがあげられる．そこで，術者に力覚を提示するための制御法としてバイラテラル制御が研究されてきた．バイラテラル制御ではサンプリング周期を短くすることによってより鋭敏な力覚情報を伝達することが可能となる．本報告では制御器をFPGAに実装することによりサンプリング周期を短縮する方法を提案する．実装の結果，PCを用いた制御器では$100\mu s$であったサンプリング周期を$10\mu s$に短縮することに成功した． |
| （英） |
In recent days, minimally invasive surgery by using endoscope has spread and the robot that supports endoscopic surgery is being focused on. In robotic surgery, doctor operates a master robot and a slave robot actually acting on an affected area. The existing surgery robots has the problem that could not transmit the information of tactile sensation to the operator. To transmit tactile information to the operator, bilateral teleoperation has developed. In bilateral teleoperation, keenness of tactile sensation is improved by shortening the sampling period of motion control. In this report, a bilateral controller on FPGA is proposed to shorten the sampling period. Sampling period is shortened from $100\mu s$ to $10\mu s$ by using FPGA. |
| キーワード |
（和） |
モーションコントロール / バイラテラル制御 / リコンフィギャラブルデバイス / FPGA / / / / |
| （英） |
Motion control / Bilateral teleoperation / Reconfigurable device / FPGA / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 451, RECONF2005-70, pp. 67-72, 2005年11月. |
| 資料番号 |
RECONF2005-70 |
| 発行日 |
2005-11-24 (RECONF) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
RECONF |
| 開催期間 |
2005-11-30 - 2005-12-02 |
| 開催地（和） |
北九州国際会議場 |
| 開催地（英） |
Kitakyushu International Conference Center |
| テーマ（和） |
デザインガイア －VLSI設計の新しい大地を考える研究会－ |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
RECONF |
| 会議コード |
2005-11-RECONF |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
リコンフィギャラブルデバイスを用いたバイラテラル鉗子ロボット用制御器の実装 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Motion controller on a reconfigurable device for birateral forceps robots |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
モーションコントロール / Motion control |
| キーワード(2)（和/英） |
バイラテラル制御 / Bilateral teleoperation |
| キーワード(3)（和/英） |
リコンフィギャラブルデバイス / Reconfigurable device |
| キーワード(4)（和/英） |
FPGA / FPGA |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
石井 恵奈 / Ena Ishii / イシイ エナ |
| 第1著者 所属（和/英） |
慶應義塾大学 (略称： 慶大)
Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
西 宏章 / Hiroaki Nishi / ニシ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） |
慶應義塾大学 (略称： 慶大)
Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
大西 公平 / Kouhei Ohnishi / オオニシ コウヘイ |
| 第3著者 所属（和/英） |
慶應義塾大学 (略称： 慶大)
Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2005-12-01 15:50:00 |
| 発表時間 |
25分 |
| 申込先研究会 |
RECONF |
| 資料番号 |
RECONF2005-70 |
| 巻番号（vol） |
vol.105 |
| 号番号（no） |
no.451 |
| ページ範囲 |
pp.67-72 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2005-11-24 (RECONF) |