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講演抄録/キーワード
講演名 2005-09-21 11:10
ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得
小島 量・○長谷川 修東工大
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抄録 (和) 本研究では,実世界の状況に応じた完全に追加的でリアルタイムに動作する概念獲得システムを,自己増殖型ニューラルネットワークの一種であるAdaptive Neural Gas(ANG) をベースに構築した.物体から色の特徴ベクトル,形状の特徴ベクトル及び物体そのものを意味する特徴ベクトルを取得し,ANG を利用することで教師なしクラスタリングを行う.クラスタリングされた各特徴ベクトルを“概念”と定義し,これに音声情報を関連付けることにより,コンピュータと人間との間に物体に対して共通の認識を得ることを可能にした.そして,このシステムをヒューマノイドロボットに搭載することにより対話的な概念獲得が実現され,また,知識の獲得に対してロボット側にも積極性を持たせることで,学習効率を非常に高めることに成功した. 
(英) This paper presents an unsupervised approach of integrating speech and visual information without using any prepared data, which enables a humanoid robot to learn words with their meanings. The approach is different from most other existing approaches in that it learns online from audio-visual input, rather than from stationary data provided in advance. In addition, it is capable of learning incrementally which is considered to be indispensable to lifelong learning. A noise-robust self-organized growing neural network is developed to represent the topological structure of unsupervised online data. We are also developing an active learning mechanism, called ”desire for knowledge”, to let the robot select the object with the least information for subsequent learning. Experimental results show that it makes the learning process more effcient.
キーワード (和) 自己増殖型ニューラルネット / シンボルグラウンディング / 概念獲得 / マルチモーダル / 機械学習 / / /  
(英) Growing neural network / Symbol grounding / knowledge acquisition / multi-modal / machine learning / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 301, PRMU2005-57, pp. 35-40, 2005年9月.
資料番号 PRMU2005-57 
発行日 2005-09-14 (NLC, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU NLC  
開催期間 2005-09-21 - 2005-09-22 
開催地(和) 東大(本郷) 
開催地(英)  
テーマ(和) ロボットとの相互作用のための言語処理・パターン認識・メディア理解 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2005-09-PRMU-NLC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Developmental Word Grounding Through Growing Neural Network with Humanoid Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自己増殖型ニューラルネット / Growing neural network  
キーワード(2)(和/英) シンボルグラウンディング / Symbol grounding  
キーワード(3)(和/英) 概念獲得 / knowledge acquisition  
キーワード(4)(和/英) マルチモーダル / multi-modal  
キーワード(5)(和/英) 機械学習 / machine learning  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小島 量 / Ryo Kojima / コジマ リョウ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: TITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 長谷川 修 / Osamu Hasegawa / ハセガワ オサム
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: TITech)
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講演者
発表日時 2005-09-21 11:10:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-NLC2005-30,IEICE-PRMU2005-57 
巻番号(vol) IEICE-105 
号番号(no) no.299(NLC), no.301(PRMU) 
ページ範囲 pp.35-40 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NLC-2005-09-14,IEICE-PRMU-2005-09-14 


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