| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-09-01 12:00
災害地の3次元再構築のための移動ロボット制御システムの開発
○河合克哉・中澤篤志・清川 清・竹村治雄（阪大） |
| 抄録 |
（和） |
災害時，被害状況の確認や救助活動を行う専門家が現地に直行できない場合は，遠隔地からその状況を把握することが必要である．災害地における危険な場所や狭い場所の環境情報を取得するための方法として移動ロボットがある．この際に，画像に加えて3次元形状を計測することが有用であると考えられる．本研究では，全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載した移動ロボットを用いて自己位置の推定と形状情報の取得を行うシステムを開発する．全方位レンジセンサはライン型のレーザスキャナと回転ステージによって実現する．自己位置の推定には車輪の回転量と姿勢センサによる計測値を用いる．また，複数の位置で取得された形状データに対して，ICPアルゴリズムによる位置合わせを行い，自己位置推定の補正値としてフィードバックする．試作したシステムを用いて実際に動作実験を行い，自己位置推定精度の評価を行った． |
| （英） |
Three dimensional geometry information, as well as live video image, of a disaster site is useful for damage investigation and rescue planning. In this report, presented is an information gathering mobile robot that acquires geometry information of a disaster site. After moving to every location directed by a remote operator, the robot acquires omnidirectional range data by using an omnidirectional range sensor, and estimates its position and orientation from the amount of wheels' rotation and an orientation sensor. Using the estimated location as the initial value, current and past range data are registered by the ICP algorithm. Indoor experiments have shown that the self-localization error was within five percents. |
| キーワード |
（和） |
災害地 / 三次元形状 / 自己位置推定 / 位置合わせ / / / / |
| （英） |
disaster site / Three dimentional geometry / self-localization / registration / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 256, MVE2005-29, pp. 13-18, 2005年9月. |
| 資料番号 |
MVE2005-29 |
| 発行日 |
2005-08-25 (MVE) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|
| 研究会情報 |
| 研究会 |
MVE |
| 開催期間 |
2005-09-01 - 2005-09-02 |
| 開催地（和） |
はこだて未来大学 |
| 開催地（英） |
Future University Hakodate |
| テーマ（和） |
仮想都市，複合現実感，および一般 |
| テーマ（英） |
Cyber Space, Mixed Reality, and others |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
MVE |
| 会議コード |
2005-09-MVE |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
災害地の3次元再構築のための移動ロボット制御システムの開発 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
Development of a Control System of a Mobile Robot for 3D Reconstruction |
| サブタイトル（英） |
|
| キーワード(1)（和/英） |
災害地 / disaster site |
| キーワード(2)（和/英） |
三次元形状 / Three dimentional geometry |
| キーワード(3)（和/英） |
自己位置推定 / self-localization |
| キーワード(4)（和/英） |
位置合わせ / registration |
| キーワード(5)（和/英） |
/ |
| キーワード(6)（和/英） |
/ |
| キーワード(7)（和/英） |
/ |
| キーワード(8)（和/英） |
/ |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
河合 克哉 / Katsuya Kawai / カワイ カツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
中澤 篤志 / Atsushi Nakazawa / ナカザワ アツシ |
| 第2著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ |
| 第3著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ |
| 第4著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第5著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第6著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第7著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第8著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第9著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第10著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第11著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第12著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第13著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第14著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第15著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第16著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第17著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第18著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第19著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第19著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
/ / |
| 第20著者 所属（和/英） |
(略称： )
(略称： ) |
| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2005-09-01 12:00:00 |
| 発表時間 |
30分 |
| 申込先研究会 |
MVE |
| 資料番号 |
MVE2005-29 |
| 巻番号（vol） |
vol.105 |
| 号番号（no） |
no.256 |
| ページ範囲 |
pp.13-18 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2005-08-25 (MVE) |