| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-04-28 14:15
観測雑音逓倍法より導出したα-βフィルタの改善
○小菅義夫（長崎大） |
| 抄録 |
（和） |
カルマンフィルタにおける平滑誤差共分散行列の算出において１以上とは限らない定数 を観測雑音共分散行列に乗算して使用する観測雑音逓倍法からα-βフィルタが得られる．また，等加速度運動目標に対する定常追従誤差が一定との条件の下での等速直線運動目標に対する追尾精度で，これらα-βフィルタの追尾性能の評価を報告した．報告では，観測雑音逓倍法から導出されるα-βフィルタの追尾精度を最適とする定数 が存在する．しかし，この定数 が一般的なα-βフィルタの追尾精度を最適とするαを導出しているのかどうかは不明である．このため，本稿では，最適なゲインαが一意的に決まるように，観測雑音逓倍法から導出されるα-βフィルタを改善した． |
| （英） |
A WMCM method can be obtained from replacing the measurement covariance matrix B in the Riccati difference equation of a Kalman filter by lB where l is a constant parameter. In this paper, I present new α-βfilters derived from a WMCM method. I also illustrate that there exists a unique parameter l which optimizes the tracking performance of an α-β filter as a function of a filter gain β. In order to evaluate, we use the steady state variance for a constant velocity target under the condition that the steady state errors for a constant acceleration target are constant. |
| キーワード |
（和） |
追尾フィルタ / H∞フィルタ / カルマンフィルタ / α-βフィルタ / センサ / / / |
| （英） |
tracking filter / H∞ filter / Kalman filter / α-β filter / sensor / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 35, SANE2005-4, pp. 17-22, 2005年4月. |
| 資料番号 |
SANE2005-4 |
| 発行日 |
2005-04-21 (SANE) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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