| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-03-30 11:15
超音波モータを用いたMRI対応マニピュランダムの開発
○清水崇広（東工大）・井澤 淳（NTT/学振）・遠山茂樹（東京農工大）・伊藤宏司（東工大） |
| 抄録 |
（和） |
近年，高齢化に伴う運動機能障害に対する診断・訓練や神経科学分野における運動適応・学習メカニズム解析などから，運動中の脳活動を計測したいとする要求が高まっている．一方，神経科学の分野では，マニピュランダムと呼ばれるマニピュレータにより生成された仮想的な動的環境に対して，被験者の適応・学習過程を調べることで，さまざまな人の運動機能が明らかにされてきた．この装置をfMRIと併用することによって運動中の脳活動をより詳細に解析することが可能となる．本研究では，磁場に影響を与えない超音波モータを用いてfMRIと併用可能なマニピュランダムを開発することを目的とする．また，超音波モータの印加電圧位相差とトルクの関係からインピーダンス制御を実現する方法を提案する． |
| （英） |
Magnetically compatible robots are required as haptic interfaces for neuroscience studies. The purpose of this paper is to develop an MR compatible robot using ultrasonic motors, which is able to work within an MRI/fMRI scanner and to acquire MRI images continuously during arm motions. In addition, the impedance control method of ultrasonic motors is discussed.
The characteristic of voltage phase and motor torque is investigated experimentally, and these results are used for the impedance control of ultrasonic motors. The position dependent force fields and velocity dependent force fields are produced for the purpose of fMRI tests. And the effectiveness of these fields is tested with a force sensor. Also, MR compatibility is verified experimentally. Finally, some brain activities are investigated with fMRI during finger movements. |
| キーワード |
（和） |
fMRI / マニピュランダム / MR対応性 / 超音波モータ / インピーダンス制御 / / / |
| （英） |
fMRI / Manipulandum / MR compatibility / Ultrasonic motor / Impedance control / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 104, no. 757, MBE2004-128, pp. 21-24, 2005年3月. |
| 資料番号 |
MBE2004-128 |
| 発行日 |
2005-03-23 (MBE) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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