| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-03-18 16:45
ソフトアクチュエータのための柔軟物体の変形計測
○古川和彦・萩原義裕・萩原由香里・葛西広嗣・橋元 晧・島地重幸・箱崎義英（岩手大） |
| 抄録 |
（和） |
ソフトアクチュエータに圧力，変位，滑りやころがりなど複合的な感覚を持たせるためには，アクチュエータ表面の微小な変位の測定に加えて，大きな圧力を受ける際の大幅な変形を測定する必要がある．本手法は，ソフトアクチュエータの表面だけでなく，内部の3次元的な変形を画像処理を用いて計測することにより複合触覚を実現する．本報告では，透明樹脂製のソフトアクチュエータに不透明なランドマークを埋め込み，変形量の３次元計測を行った結果について述べる．さらに有限要素法解析により本手法の妥当性を検証するとともに，得られた柔軟物の物性値から，柔軟物の変位と応力の関係を解析的に求められることを示す． |
| （英） |
: It is necessary to make a soft actuator have multiple sensor like human hand. So, we have to measure the value of the pressure depending on the flexible object and the deformation of the flexible one. And we have to recognize the situation that an object is rolling or sliding on a flexible object’s surface. For this purpose, we must measure large deformation of the actuator when high pressure is applied along with the minute deformation. This research realizes a multiple touch sense by measuring the 3-dimensional distortion of the surface and the inside of the soft actuator using image processing. Arraying some opaque points that are observed within the soft-actuator of transparent resin, and measuring the 3-dimensional amount of displacement of the observed points make it possible to measure displacement of the soft actuator. Furthermore, we verify the validity of this technique in finite element method analysis. From the obtained physical-property's value, it is shown that it can ask for the displacement of a flexible thing and the relation of stress analytically. |
| キーワード |
（和） |
ソフトアクチュエータ / 3次元変形 / 複合触覚 / 有限要素法 / / / / |
| （英） |
Soft Actuator / Three Dimension Deformation / Multiple Feeling / Finite Element Method / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 104, no. 742, PRMU2004-268, pp. 215-220, 2005年3月. |
| 資料番号 |
PRMU2004-268 |
| 発行日 |
2005-03-11 (TL, PRMU) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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