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講演抄録/キーワード
講演名 2005-03-18 13:30
局所的整合性評価を取り入れた装着型能動カメラによる自己運動推定の安定化
池田友彦千葉大)・杉本晃宏NII
抄録 (和) 2台の能動カメラを装着して、それぞれのカメラを注視点制御することにより
カメラの自己運動を推定する手法が提案されている。
しかし、それは逐次的な推定手法であるため、運動の長さに応じて推定誤差が
累積し、運動軌跡の推定精度が次第に悪くなるという問題を抱えている。
そこで、本稿では、時々刻々に推定された運動がそれまでの入力画像系列と幾
何学的に整合するように局所的に推定結果を修正する手法を提案する。
そして、この修正によって安定に運動推定を実現することができることを示す。 
(英) The binocular independent fixation control is the camera control of
two mounted active cameras where each of them independently and
automatically fixates its optical axis to its own fixation point.
A method using this camera control was proposed to incrementally
estimate ego-motion from two time-series frames.
The method, however, has a problem that estimation accuracy gradually
becomes worse as the motion trajectory becomes longer and longer.
This is due to accumulation of estimation errors incurred in each
estimation step.
To keep estimation accuracy stable even for a long trajectory,
we propose to locally apply the bundle adjustment to each estimated
motion so that the modified estimation becomes geometrically consistent
with time-series frames acquired so far.
This modification realizes stable estimation of a long motion trajectory.
キーワード (和) 自己運動推定 / 局所的整合性評価 / 注視点 / オプティカルフロー / アクティブカメラ / / /  
(英) ego-motion estimation / local bundle adjustment / fixation point / optical flow / active camera / / /  
文献情報 信学技報, vol. 104, no. 742, PRMU2004-255, pp. 139-144, 2005年3月.
資料番号 PRMU2004-255 
発行日 2005-03-11 (TL, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
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研究会情報
研究会 PRMU TL  
開催期間 2005-03-17 - 2005-03-18 
開催地(和) 秋田大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 文書・文字メディアの認識・理解,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2005-03-PRMU-TL 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 局所的整合性評価を取り入れた装着型能動カメラによる自己運動推定の安定化 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Stabilizing ego-motion estimation by active wearable cameras using local bundle adjustment 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自己運動推定 / ego-motion estimation  
キーワード(2)(和/英) 局所的整合性評価 / local bundle adjustment  
キーワード(3)(和/英) 注視点 / fixation point  
キーワード(4)(和/英) オプティカルフロー / optical flow  
キーワード(5)(和/英) アクティブカメラ / active camera  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 池田 友彦 / Tomohiko Ikeda / イケダ トモヒコ
第1著者 所属(和/英) 千葉大学 (略称: 千葉大)
Chiba University (略称: Chiba Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 杉本 晃宏 / Akihiro Sugimoto /
第2著者 所属(和/英) 国立情報学研究所 (略称: NII)
National Institute of Informatics (略称: NII)
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講演者
発表日時 2005-03-18 13:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-TL2004-87,IEICE-PRMU2004-255 
巻番号(vol) IEICE-104 
号番号(no) no.740(TL), no.742(PRMU) 
ページ範囲 pp.139-144 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-TL-2005-03-11,IEICE-PRMU-2005-03-11 


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