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講演抄録/キーワード
講演名 2005-02-24 14:00
オプティカルフローによるロボットの軌道制御
大西直哉井宮 淳千葉大
抄録 (和) 本論文では、オプティカルフローを用いた移動ロボットのナビゲーション法を提案する。
オプティカルフローは、カメラを搭載したロボットが移動することで得られる動画像から算出する。
画像中で最大の領域を占める平面をドミナントプレーンと定義し、ドミナントプレーンをロボットが移動できる領域であると仮定する。
そのような平面は、オプティカルフローを用いてカメラ校正なしで求めることができる。
また、ドミナントプレーンの定義から、ロボットが障害物を回避し、移動可能な領域を見つけて移動できることを示す。
本アルゴリズムを実装したロボットを用いて実験を行い、
その結果を示す。 
(英) In this paper, we aim to develop an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot using optical flow observed through a vision system mounted on the robot.
Our algorithm detects an area corresponding to the dominant plane, which occupies the largest domain in the image,
from a sequence of images employing optical flow.
This dominant plane enables the robot to navigate without environmental maps and landmarks in the environment.
Dominant plane detection by our method
does not require any physical assumptions concerning the robot motion or any camera calibration.
Forthermore, our method is robust to perturbation of brightness and the error of optical flow estimation, since this method uses the optical flow field on the dominant plane and the three image sequence for detection of the dominant plane.
We show results of experiments for obstacle avoidance.
キーワード (和) オプティカルフロー / 障害物回避 / 軌道設計 / / / / /  
(英) optical flow / collision avoidance / path planning / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 104, no. 669, PRMU2004-190, pp. 67-72, 2005年2月.
資料番号 PRMU2004-190 
発行日 2005-02-17 (NLC, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 PRMU NLC  
開催期間 2005-02-24 - 2005-02-25 
開催地(和) 国立情報学研究所 
開催地(英)  
テーマ(和) 学習理論とパターン認識メディア理解,機械学習による自然言語処理・言語処理を利用したメディア理解,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2005-02-PRMU 
本文の言語 英語(日本語タイトルあり) 
タイトル(和) オプティカルフローによるロボットの軌道制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Navigation from optical flow 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) オプティカルフロー / optical flow  
キーワード(2)(和/英) 障害物回避 / collision avoidance  
キーワード(3)(和/英) 軌道設計 / path planning  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 大西 直哉 / Naoya Ohnishi / オオニシ ナオヤ
第1著者 所属(和/英) 千葉大学 (略称: 千葉大)
Chiba University (略称: Chiba Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 井宮 淳 / Atsushi Imiya / イミヤ アツシ
第2著者 所属(和/英) 千葉大学 (略称: 千葉大)
Chiba University (略称: Chiba Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2005-02-24 14:00:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 NLC2004-108, PRMU2004-190 
巻番号(vol) vol.104 
号番号(no) no.667(NLC), no.669(PRMU) 
ページ範囲 pp.67-72 
ページ数
発行日 2005-02-17 (NLC, PRMU) 


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