| No | 95571 |
|---|---|
| 標題（和） | ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定 |
| 標題（英） | Extraction and position estimation of obstacles by stereo images |
| 研究会名（和） | 通信方式; 画像工学 |
| 研究会名（英） | Communication Systems; Image Engineering |
| 開催年月日 | 1997-12-11 |
| 終了年月日 | 1997-12-12 |
| 会議種別コード | 2 |
| 共催団体名（和） | 映像情報メディア学会 |
| 資料番号 | CS97-122,IE97-103 |
| 抄録（和） | 平行に設置した2台のカメラで撮影した画像を用い,障害物の抽出と位置推定をするための手法を提案する.撮影した画像を多数の小領域に分割し、左右の画像間で対応付けを行い画像中の各物体までの距離を推定する.画素の対応を見つける際に検索する領域の大きさによっては推定を誤るなど精度が十分でない場合がある.ここでは,検索する領域を可変にすることにより推定誤りを減少させる.そして障害物からカメラまでの距離が一定であることを利用し,ラベリングにより障害物の抽出と位置推定を行った.また,カメラの設置間隔を可変とし,障害物を追従することにより必要に応じてカメラの位置を変更することで精度の高い推定を可能とした. |
| 抄録（英） | It this paper, we propose a method to extract obstacles and to estimate the positions by stereo images. Left and right images are divided into manay small areas. Then the corresponding areas are find out by calculating correspondences of pixels. Distances are estimated by the gap of two corresponding areas. Using the various sizes of small area, reliability was improves. Then labeling is carried out and the areas which has same label are combined. The combined areas which has particular distance are only detected as obstacles. Following the obstacles, keeping appropriate interval of cameras based on the previously estimated results became possible. The correctness of extraction was improved by this. |
| 収録資料名（和） | 電子情報通信学会技術研究報告 |
| 収録資料の巻号 | Vol.97 No.427,428 |
| ページ開始 | 27 |
| ページ終了 | 32 |
| キーワード（和） | ラベリング |
| キーワード（英） | Labeling |
| 本文の言語 | JPN |
| 著者（和） | 鈴村宣夫 |
| 著者（ヨミ） | スズムラノブオ |
| 著者（英） | Suzumura Nobuo |
| 所属機関（和） | 中部大学工学部 |
| 所属機関（英） | College of Engineering, Chubu University |
| 著者（和） | 長坂保典 |
| 著者（ヨミ） | ナガサカヤスノリ |
| 著者（英） | Nagasaka Yasunori |
| 所属機関（和） | 中部大学工学部 |
| 所属機関（英） | College of Engineering, Chubu University |
| 著者（和） | 森涼子 |
| 著者（ヨミ） | モリリョウコ |
| 著者（英） | Mori Ryoko |
| 所属機関（和） | 中部大学大学院電気工学専攻 |
| 所属機関（英） | College of Engineering, Chubu University |