講演抄録/キーワード |
講演名 |
2018-04-20 10:10
力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおけるネットワーク遅延が人との協調作業の効率に及ぼす影響 ○豊田裕一・石橋 豊(名工大)・黄 平国(星城大)・立岩佑一郎(名工大)・渡邉 均(東京理科大) CQ2018-9 |
抄録 |
(和) |
本報告では, 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける, ネットワーク遅延が人との協調作業に及ぼす影響を実験によって調査している. このシステムでは, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができる. 実験では, 産業用ロボットアームの先端に取り付けられた電動ハンドと人との間で物体を手渡す作業を行う. 実験の結果, ネットワーク遅延の増加に伴い, 作業時間の平均が長くなることなどを示す. |
(英) |
In this report, we investigate influences of network delay on the efficiency of cooperative work with human in a remote robot system with haptic sense by experiment. In the system, a user can manipulate a remote industrial robot having a force sensor by using a haptic interface device while watching video. In our experiment, the user hands over an object with an electric hand attached to the tip of the industrial robot arm. Experimental results show that the average time of work increases as the network delay becomes larger. |
キーワード |
(和) |
遠隔ロボットシステム / 力覚 / 協調作業 / ネットワーク遅延 / 実験 / / / |
(英) |
Remote robot system / Haptic sense / Cooperative work / Network delay / Experiment / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 118, no. 8, CQ2018-9, pp. 47-52, 2018年4月. |
資料番号 |
CQ2018-9 |
発行日 |
2018-04-12 (CQ) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CQ2018-9 |
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