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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-03-14 13:10 モーションキャプチャを用いた到達把持運動中の関節シナジーの解析 ○百々武志・福村直博（豊橋技科大）  NC2017-92 |
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| 抄録 | （和） | ヒトの手は豊富な自由度を利用し，モノを把持し操作するなどの巧緻な運動を可能にしている．しかし，手の構造は複雑であるため，関節角・リンク長などのパラメータの同定が困難であり，詳細な解析は行われていない．本研究ではモーションキャプチャシステムを用いて詳細な解析を可能にし，手を用いた運動の中で最も一般的である到達把持運動中のUCM解析を行った．把持に向けて手形状を準備する特徴であるPreshapingは，今まで指の開き幅が最大となる時点で行われているとされてきた．UCM解析の結果，指の開き幅が最大となる時点では，指関節間で高い協調制御が行われていることが示された．この結果はPreshapingが最大開き幅の時点で行われているという仮説をサポートした． |
| （英） | Human hands utilize redundant degrees of freedom, and enable skillful motion such as grasping and manipulating objects. However, because the hand structure is complicated, it is difficult to identify parameters such as joint angles and link lengths, and detailed analysis has not been conducted. In this research, we measured the joint angles of hand using a motion capture system, and performed UCM analysis during reach-to-grasp movement. It has been said that preshaping, which is a feature preparing hand shapes for grasping, appears at the time when the aperture of finger is the largest. As a result of UCM analysis, it was shown that high coordinated control is performed when aperture of finger becomes maximum. This result supported the hypothesis that preshaping is performed at the point of maximum aperture. | |
| キーワード | （和） | 到達把持運動 / プリシェイピング / UCM解析 / 冗長自由度 / モーションキャプチャ / / / |
| （英） | Reach-to-grasp movement / Preshaping / UCM analysis / Degrees of freedom / Motion capture / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 508, NC2017-92, pp. 145-150, 2018年3月. | |
| 資料番号 | NC2017-92 | |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2017-92 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2018-03-13 - 2018-03-14 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2018-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | モーションキャプチャを用いた到達把持運動中の関節シナジーの解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of joint synergy during reach-to-grasp movement using motion capture |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 到達把持運動 / Reach-to-grasp movement |
| キーワード(2)（和/英） | プリシェイピング / Preshaping |
| キーワード(3)（和/英） | UCM解析 / UCM analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 冗長自由度 / Degrees of freedom |
| キーワード(5)（和/英） | モーションキャプチャ / Motion capture |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 百々 武志 / Takeshi Dodo / ドド タケシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ of Tech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ of Tech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-03-14 13:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2017-92 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.508 |
| ページ範囲 | pp.145-150 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
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