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講演抄録/キーワード
講演名 2018-03-12 13:10
モーション制御における擬似観測量を導入したカルマンフィルタの設計
八木聖太潮 俊光阪大)・藤田浩平田中輝明三菱電機
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抄録 (和) 本報告では,モーション制御系において制御対象に未知パラメータが含まれる場合を考える.制御対象の位置や速度の状態推定と未知パラメータの同定とを同時に行うために,擬似観測量を導入したカルマンフィルタを設計する.プログラマブルロジックコントローラ(PLC)とモーションコントローラで構成された2次元のモーション制御装置を用いた実機実験を通して本手法の有効性を確認する. 
(英) In this report, we consider a motion control with unknown system parameters.
We design a Kalman filter with pseudo-measurements in order to perform the state estimation such as position and velocity of the system and the parameter identification.We evaluate the performance of the Kalman filter by means of actual experiment using a two dimensional motion control device composed of a programmable logic controller(PLC) and a motion controller.
キーワード (和) モーション制御 / 擬似観測量 / カルマンフィルタ / PLC / / / /  
(英) motion control / pseudo-measurements / Kalman filter / PLC / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 506, MSS2017-77, pp. 1-4, 2018年3月.
資料番号 MSS2017-77 
発行日 2018-03-05 (MSS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 MSS NLP  
開催期間 2018-03-12 - 2018-03-14 
開催地(和) 大阪大学豊中キャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) SICE-DES研究会,IEICE-NLP, MSSの3研究会併催,一般および Work In Progress(WIP) ※(WIPセッションはDES,MSSのみ.「詳細はこちら」参照) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MSS 
会議コード 2018-03-MSS-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) モーション制御における擬似観測量を導入したカルマンフィルタの設計 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Design of Kalman Filter with pseudo-measurements in motion control 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) モーション制御 / motion control  
キーワード(2)(和/英) 擬似観測量 / pseudo-measurements  
キーワード(3)(和/英) カルマンフィルタ / Kalman filter  
キーワード(4)(和/英) PLC / PLC  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 八木 聖太 / Seita Yagi / ヤギ セイタ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤田 浩平 / Kohei Fujita / フジタ コウヘイ
第3著者 所属(和/英) 三菱電機株式会社 (略称: 三菱電機)
Mitsubishi Electric Company (略称: Mitsubishi Electric)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 田中 輝明 / Teruaki Tanaka / タナカ テルアキ
第4著者 所属(和/英) 三菱電機株式会社 (略称: 三菱電機)
Mitsubishi Electric Company (略称: Mitsubishi Electric)
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講演者
発表日時 2018-03-12 13:10:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MSS 
資料番号 IEICE-MSS2017-77 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.506 
ページ範囲 pp.1-4 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-MSS-2018-03-05 


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