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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-02-27 14:15 無線信号伝搬の影響を考慮した群移動センシング特性評価 ○廣瀬 航・新居英志・四方博之・滝沢泰久（関西大）  ASN2017-118 |
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| 抄録 | （和） | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは、センシング対象の位置や数が不明なため、ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある。単体ロボットによる探索では、探索に膨大な時間が必要であり、広範囲の探索が困難となる。そこで、無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し、効率的に探索を行うことが可能な移動センシングクラスタが提案されている。本稿で想定する移動センシングクラスタでは、センシング対象から発せられる電波のRSSI（Received Signal Strength Indicator）を基にセンシング対象の位置を推定し、そのセンシング対象から発せられる電波の伝搬環境に注目する。障害物等が存在する現実的な伝搬環境では、信号がシャドウイングやフェージングの影響を受け、ロボットが受信する電波のRSSI 変動が距離のみに依存しない。この場合、RSSI はランダムに変動し、その影響でロボットが適切にセンシング対象の位置を推定できず、探索効率が低下することが考えられる。そこで、本稿では、計算機シミュレーションにより、シャドウイングやフェージング等の無線信号伝搬環境が移動センシングクラスタの探索効率に与える影響について検証する。 |
| （英） | In mobile sensing where autonomous mobile robots equipped with sensors perform sensing operations over a sensing field, the number and positions of sensing targets are unknown, therefore, robots need to search sensing targets by themselves. In order to realize an efficient search with a group of robots, an algorithm called mobile sensing cluster has been proposed, where robots form a swarm with data exchange through wireless communications. In the mobile sensing cluster considered in this paper, the positions of the sensing targets are estimated based on RSSI (Received Signal Strength Indicator) of radio waves emitted from the sensing targets. In this paper, we focus on propagation environment of radio waves received from the sensing targets. In realistic environments where many obstacles exit, the radio signals are influenced by shadowing and fading, and the RSSI variation of radio waves received by robots does not depend only on the distance. In this case, the RSSI fluctuates randomly, and it is expected that the robot cannot properly estimate the positions of the sensing targets, which decreases its search efficiency. Therefore, in this paper, by computer simulation, we investigate the impact of wireless signal propagation on the search efficiency of mobile sensing cluster. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / RSSI / 信号伝搬 / / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / RSSI / Signal propagation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 451, ASN2017-118, pp. 267-272, 2018年2月. | |
| 資料番号 | ASN2017-118 | |
| 発行日 | 2018-02-20 (ASN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ASN2017-118 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MoNA ASN IPSJ-MBL IPSJ-UBI |
| 開催期間 | 2018-02-26 - 2018-02-27 |
| 開催地（和） | 上智大学 |
| 開催地（英） | Sophia University |
| テーマ（和） | ユビキタスシステム、知的環境、モバイル時代を支える次世代無線技術、モバイルネットワーク、および一般 |
| テーマ（英） | Ubiquitous system, Ambient intelligence, Next generation wireless communicasion, Mobile network, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ASN |
| 会議コード | 2018-02-MoNA-ASN-MBL-UBI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 無線信号伝搬の影響を考慮した群移動センシング特性評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance evaluation of a swarm-based mobile sensing considering wireless signal propagation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | RSSI / RSSI |
| キーワード(4)（和/英） | 信号伝搬 / Signal propagation |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 廣瀬 航 / Wataru Hirose / ヒロセ ワタル |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 新居 英志 / Eiji Nii / ニイ エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキザワ ヤスヒサ |
| 第4著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-02-27 14:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ASN |
| 資料番号 | ASN2017-118 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.451 |
| ページ範囲 | pp.267-272 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-02-20 (ASN) |
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