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講演抄録/キーワード
講演名 2017-07-14 13:25
Coupled Kuramoto oscillator-based control laws for both formation and obstacle avoidance control of two-wheeled mobile robots
Kevin DenamganaiTadashi NakamuraNaoyuki HaraKeiji KonishiOsaka Pref. Univ.
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抄録 (和) (まだ登録されていません) 
(英) Our previous study proposed a control law for two-wheeled mobile robots that is based on the synchronization phenomenon of coupled Kuramoto oscillators. The control law aims at achieving circular formation around a given target. We must deal with the issue of having robot colliding with potential obstacles while performing the desired encircling behavior, before being able to deploy such a robotic framework. The present report investigates two ways of extending the previous control law into exhibiting obstacle avoidance behaviors. The first possible extension is based on a limit cycle system, whereas the second possible extension is based on the evolution of the desired radius of the circular formation behavior. The control laws are then tested, validated, and compared in a robotic physic-based simulator entitled Gazebo.
キーワード (和) / / / / / / /  
(英) obstacle avoidance / formation control / circular formation / complex system / two-wheeled robot / swarm of robots / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 121, NLP2017-44, pp. 87-91, 2017年7月.
資料番号 NLP2017-44 
発行日 2017-07-06 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2017-07-13 - 2017-07-14 
開催地(和) 宮古島マリンターミナル大研修室 
開催地(英) Miyako Island Marine Terminal 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2017-07-NLP 
本文の言語 英語 
タイトル(和)  
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Coupled Kuramoto oscillator-based control laws for both formation and obstacle avoidance control of two-wheeled mobile robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) / obstacle avoidance  
キーワード(2)(和/英) / formation control  
キーワード(3)(和/英) / circular formation  
キーワード(4)(和/英) / complex system  
キーワード(5)(和/英) / two-wheeled robot  
キーワード(6)(和/英) / swarm of robots  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) デナムガナイ ケビン / Kevin Denamganai / デナムガナイ ケビン
第1著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref. Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 正 / Tadashi Nakamura / ナカムラ タダシ
第2著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref. Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 原 尚之 / Naoyuki Hara / ハラ ナオユキ
第3著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref. Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 小西 啓治 / Keiji Konishi / コニシ ケイジ
第4著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref. Univ.)
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講演者
発表日時 2017-07-14 13:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-NLP2017-44 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.121 
ページ範囲 pp.87-91 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-NLP-2017-07-06 


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