講演抄録/キーワード |
講演名 |
2017-06-27 16:55
セルフセンシング型圧電マニピュレータに関する基礎的研究 ○鈴木健太(東大)・徐 世傑(メカノトランスフォーマ)・森田 剛(東大) US2017-28 |
抄録 |
(和) |
マニピュレーションにおいて、把持対象物に対するセンシングは重要であるが、別途センサを取り付けることはデバイスの小型化を妨げる要因となる。本研究では、圧電素子を用いた小型マニピュレータにおいて、把持に伴う圧電素子の機械的な境界条件の変化を等価回路で表現し、圧電素子をアクチュエータとしてだけでなく、同時にセンサとしても利用するセルフセンシングにより、把持状態の検出など様々なセンシングも行える小型マニピュレーションシステムの実現を目指す。今回はその基礎的な知見を得るために、変位拡大機構付き圧電アクチュエータを用いて、変位出力部分と対象物との接触状態をセルフセンシングにより検知した。 |
(英) |
(Not available yet) |
キーワード |
(和) |
圧電素子 / マニピュレータ / 変位拡大機構 / セルフセンシング / / / / |
(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 117, no. 111, US2017-28, pp. 43-46, 2017年6月. |
資料番号 |
US2017-28 |
発行日 |
2017-06-20 (US) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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US2017-28 |