講演抄録/キーワード |
講演名 |
2017-03-21 14:35
人間の手の姿勢の転写に基づく多指ロボットの物体把持 ○福原宏弥・川上拓也・矢野将基・松尾直志・島田伸敬(立命館大) BioX2016-65 PRMU2016-228 |
抄録 |
(和) |
本研究では想起した人間の手の距離画像を入力として3本指×3関節のロボットハンドに同じ機能をもつ姿勢をとらせることでロボットによる物体把持を行う.
Shift Invariant Auto Encoderを用いて,手の距離画像を低次元表現する部分空間を作成する.作成した低次元空間に少数の手の距離画像を投影し,
その手の姿勢と同じ機能をもつロボットハンドの姿勢(関節角度)を教師姿勢として与え,回帰モデルを作成した.実際に作成した低次元空間に手の距離画像を投影し、投影したものを回帰モデルに入力し,推定された結果をロボットハンドに姿勢をとらせた. |
(英) |
In this research,we use the depth image of the human hand recalled as input and wake the robot hand of 3 fingers × 3 joints take the posture having the same function to grasp the object by the robot.
Using Shift Invariant Auto Encoder,we create a subspace that expresses the depth image of the hand in a sub dimension.A small number of hand depth images are projected in the created sub dimensional space, and a regression model is created by associating the posture (joint angle) of the robot hand having the same function as the posture of the hand.
The depth image of the hand was projected to the actually created sub dimensional space,the projected one was input to the regression model,and the estimated result was taken as the posture of the robot hand. |
キーワード |
(和) |
Shift Invariant Auto Encoder / ハンドアームロボット / 手の模倣 / 半教師あり学習 / / / / |
(英) |
Shift Invariant Auto Encoder / Hand-Arm Robot / Imitation of hand / Semi-supervised learning / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 116, no. 528, PRMU2016-228, pp. 191-196, 2017年3月. |
資料番号 |
PRMU2016-228 |
発行日 |
2017-03-13 (BioX, PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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BioX2016-65 PRMU2016-228 |