講演抄録/キーワード |
講演名 |
2017-02-18 10:20
生活支援ロボットの行動計画のための人行動空間構築 ○家永直人・宮田省吾・小篠裕子・萬 礼応・高橋正樹・斎藤英雄(慶大) PRMU2016-157 CNR2016-24 |
抄録 |
(和) |
近年,人の生活環境でサポートを行う生活支援ロボットの研究が盛んに行われている.人の生活空間での行動計画を行うためには,人の行動情報を利用した行動計画が有効である.従来研究では二次元の情報を用いて経路計画を行う手法が提案されてきたが,様々な物が乱雑に存在する家庭環境内では,移動空間の三次元情報が必要である.本稿では,三次元点群を距離センサにより取得し,得られた点群から人の点群のみを抽出し,ボクセル化することで,人が行動した三次元空間,人行動空間を構築する手法を提案する. |
(英) |
In recent years, researches on living support robots that support people in the living environment are actively conducted. In order to plan to move robots in the human living space, a motion planning utilizing human behavior is effective. A conventional research has proposed a method of path planning using two-dimensional information, but three-dimensional information is necessary within the home environment where various objects exist messily. We propose a method to construct a three-dimensional course of human action by extracting person's point cloud from a point cloud captured by distance sensor. |
キーワード |
(和) |
生活支援ロボット / 行動計画 / 三次元画像処理 / / / / / |
(英) |
human support robots / motion planing / three-dimensional image processing / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 116, no. 462, CNR2016-24, pp. 29-33, 2017年2月. |
資料番号 |
CNR2016-24 |
発行日 |
2017-02-11 (PRMU, CNR) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2016-157 CNR2016-24 |