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講演抄録/キーワード
講演名 2017-01-27 13:30
位置推定誤差を最小にするアンカーノードの最適配置 ~ 2次元の場合 ~
原 晋介蔡 凱田窪朋仁阪市大)・宮本龍介明大RCC2016-68
抄録 (和) 複数の無人飛行体を使って地上あるいは建物内のターゲットノードの位置を推定する場合,アンカーノードの役割を果たす無人飛行体は自由に移動できるため,ターゲットノードの位置推定誤差は無人飛行体自体の位置誤差とそれらの配置に依存する.
本論文では,アンカーノードの位置誤差を考慮に入れたターゲットノードの測距誤差の確率密度関数を導出した後,ターゲットノードの2次元位置推定について,その誤差分散のCramer-Raoの下界式を導出する.そして,ターゲットノードの位置推定誤差の分散を最小化する最適なアンカーノード配置を理論的に導出する. 
(英) When a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) collaboratively
localizes a target node on the ground or in a building, they can hover at any places in the air, so the localization error of the target node largely depends on the location errors and formation of the UAVs.
In this paper, we first derive the probability density function (pdf) of ranging error taking the location error of anchor node (UAV) into consideration, and then present the Cramer-Rao lower bound on the two-dimensional localization error of a target node with the derived pdf. Finally, we theoretically show the formation of UAVs which can minimize the location error.
キーワード (和) 無人飛行体 / 位置推定 / / / / / /  
(英) unmanned aerial vehicles / localization / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 433, RCC2016-68, pp. 23-26, 2017年1月.
資料番号 RCC2016-68 
発行日 2017-01-20 (RCC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード RCC2016-68

研究会情報
研究会 RCC  
開催期間 2017-01-27 - 2017-01-27 
開催地(和) 情報通信研究機構ワイヤレスネットワーク総合研究センター (YRP) 
開催地(英) NICT (YRP) 
テーマ(和) 制御通信に関するすべてのトピックス(通信方式,アクセス方式,制御理論,ネットワーク制御,セキュリティ,遠隔制御,制御応用,システム紹介,その他) 
テーマ(英) Reliable Communication and Control 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 RCC 
会議コード 2017-01-RCC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 位置推定誤差を最小にするアンカーノードの最適配置 
サブタイトル(和) 2次元の場合 
タイトル(英) Optimal Placement of Anchor Nodes for Minimizing Localization Error 
サブタイトル(英) A Two-Dimensional Case 
キーワード(1)(和/英) 無人飛行体 / unmanned aerial vehicles  
キーワード(2)(和/英) 位置推定 / localization  
キーワード(3)(和/英) /  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 原 晋介 / Shinsuke Hara / ハラ シンスケ
第1著者 所属(和/英) 大阪市立大学 (略称: 阪市大)
Osaka City University (略称: Osaka City Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 蔡 凱 / Kai Cai / ツァイ カイ
第2著者 所属(和/英) 大阪市立大学 (略称: 阪市大)
Osaka City University (略称: Osaka City Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 田窪 朋仁 / Tomohito Takubo / タクボ トモヒト
第3著者 所属(和/英) 大阪市立大学 (略称: 阪市大)
Osaka City University (略称: Osaka City Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 宮本 龍介 / Ryusuke Miyamoto / ミヤモト リュウスケ
第4著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2017-01-27 13:30:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 RCC 
資料番号 RCC2016-68 
巻番号(vol) vol.116 
号番号(no) no.433 
ページ範囲 pp.23-26 
ページ数
発行日 2017-01-20 (RCC) 


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