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講演抄録/キーワード
講演名 2016-09-14 10:55
チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発
福田拓生坂口聡範阪大)・滝本 隆北九州高専)・潮 俊光阪大
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抄録 (和) クアッドローターは姿勢角を傾けたままその場でホバリングを行うことができない.本報告では,クアッドローターの飛行自由度向上のために平行リンクを持たせ,機体自身がチルトできるクアッドローターを提案する.機体がチルトすると,そのチルト角に応じて慣性モーメントが変化する.また,平行リンクを動作させるためのサーボにより反トルクも生じる.これらの影響を考慮して数理モデルを導出し,姿勢角に対してPID制御を適用する.シミュレーションの後,実機にて実験を行い,制御の有効性を確認する. 
(英) A quadrotor cannot hover in any attitude. We suggest a quadrotor with a tilting parallel linked body for improvement of the degree of freedom of flight. If the quadrotor tilts the body, the inertia is changed. In addition, the servo motor for tilting makes anti torque. We derive a model of the developed quadrotor and consider a PID controller for the stabilization at a hovering state. After the simulation, we carry out experiments to confirm the effectiveness of the control.
キーワード (和) クアッドローター / PID制御 / / / / / /  
(英) Quadrotor / PID control / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 215, NLP2016-45, pp. 5-8, 2016年9月.
資料番号 NLP2016-45 
発行日 2016-09-07 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2016-09-14 - 2016-09-15 
開催地(和) 甲南大学 
開催地(英) Konan Univ. 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2016-09-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Development of a Quadrotor with Tilting Parallel Linked Body 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) クアッドローター / Quadrotor  
キーワード(2)(和/英) PID制御 / PID control  
キーワード(3)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 福田 拓生 / Takumi Fukuda / フクダ タクミ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 坂口 聡範 / Sakaguchi Akinori / サカグチ アキノリ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 滝本 隆 / Takimoto Takashi / タキモト タカシ
第3著者 所属(和/英) 北九州工業高等専門学校 (略称: 北九州高専)
National Institute of Technology, Kitakyushu College (略称: NIT)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 潮 俊光 / Ushio Toshimitu / ウシオ トシミツ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ)
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講演者
発表日時 2016-09-14 10:55:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-NLP2016-45 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.215 
ページ範囲 pp.5-8 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-NLP-2016-09-07 


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