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講演抄録/キーワード
講演名 2016-07-22 11:00
位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御 ~ ロボットの追加・削除に対するロバスト性 ~
中村 正吉田晃基原 尚之小西啓治阪府大
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抄録 (和) 近年,マルチエージェントシステムに関する研究が盛んに行われている.マルチエージェントシステムのメリットの1つとして,エージェントが故障した場合にも,他の正常なエージェント同士が補うことで,柔軟に対応するロバスト性がある.本報告は,結合位相振動子のダイナミクスに基づいて動作する二輪移動ロボットが円フォーメーションを形成した後,そこから数台のロボットを追加・削除してもフォーメーションが保たれるロバスト性を調査した.その結果,フォーメーションが維持できる追加・削除台数の割合の上限値は,全ロボットの台数に大きく依存しないことが分かった. 
(英) Considerable attention has been paid to multi-agent systems. One of the advantages of multi-agent systems is the robustness of flexibility to failure of agents. This report deals with two-wheeled mobile robots which form a circular formation on the basis of the coupled oscillators. The purpose of this report is to show that the circular formation can be maintained even if there are some adding or removing robots.
キーワード (和) 位相振動子 / ロボット群 / フォーメーション制御 / 安定性解析 / ロバスト性 / / /  
(英) coupled oscillators / robot group / formation control / stability analysis / robustness / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 151, NLP2016-42, pp. 45-49, 2016年7月.
資料番号 NLP2016-42 
発行日 2016-07-14 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2016-07-21 - 2016-07-22 
開催地(和) 北海道大学 百年記念会館 
開催地(英) Hokkaido Univ. Centennial Hall 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2016-07-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御 
サブタイトル(和) ロボットの追加・削除に対するロバスト性 
タイトル(英) Formation control of mobile robots with coupled phase oscillators 
サブタイトル(英) Robust performance against removing/adding robots 
キーワード(1)(和/英) 位相振動子 / coupled oscillators  
キーワード(2)(和/英) ロボット群 / robot group  
キーワード(3)(和/英) フォーメーション制御 / formation control  
キーワード(4)(和/英) 安定性解析 / stability analysis  
キーワード(5)(和/英) ロバスト性 / robustness  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 正 / Tadashi Nakamura / ナカムラ タダシ
第1著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref.Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 晃基 / Koki Yoshida / ヨシダ コウキ
第2著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref.Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 原 尚之 / Naoyuki Hara / ハラ ナオユキ
第3著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref.Univ)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 小西 啓治 / Keiji Konishi / コニシ ケイジ
第4著者 所属(和/英) 大阪府立大学 (略称: 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称: Osaka Pref.Univ)
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講演者
発表日時 2016-07-22 11:00:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-NLP2016-42 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.151 
ページ範囲 pp.45-49 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-NLP-2016-07-14 


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