講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-03-22 14:35
姿勢の変動を許容する全身運動の制御 ○熊澤一樹・香川高弘(名大)・東郷俊太(ATR/学振)・宇野洋二(名大) NC2015-95 |
抄録 |
(和) |
全身リーチング運動では,手先位置の制御とともに,立位姿勢維持のために重心位置を制御し,支持多角形内に維持することが重要である.また,重心位置の支持多角形内での変動は許容できる.そこで本研究では,一意な目標関節角を陽に決めないで,時々刻々姿勢の変動を許容する制御法を提案し,手先位置は目標位置を厳密に満たし,重心位置については変動を許容するよう拡張する.タスクとして,全身リーチング時に外乱を加えるシミュレーションを行い,一般的なPD制御法と比較した.その結果,提案法はPD制御法に比べて,小さいトルクでタスクを実現し,また,重心位置についても姿勢の変動を許容することで,支持多角形を超えないことを確認した. |
(英) |
In a whole-body reaching movement, it is important to control COM within the base of support for keeping standing posture. This study proposes a control method allowing the variability of posture without using unique desired joint angle and extends the proposed method allowing fluctuation of COM. As an example for whole-body control task, we performed a simulation experiment of a five-link arm under a perturbation, and compared the proposed method with the conventional PD control method. We confirmed that the proposed method accomplished a task with smaller torque for the perturbation than that of the PD control method. |
キーワード |
(和) |
冗長性 / 立位姿勢 / 支持多角形 / 全身運動 / / / / |
(英) |
Redundancy / Postural control / Base of support / Whole-body movement / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 514, NC2015-95, pp. 149-154, 2016年3月. |
資料番号 |
NC2015-95 |
発行日 |
2016-03-15 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2015-95 |