講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-03-07 11:00
経路探索に基づく映像とワークフローの対応付け ○松村優樹・橋本敦史・森 信介・舩冨卓哉・飯山将晃・美濃導彦(京大) IMQ2015-33 IE2015-132 MVE2015-60 |
抄録 |
(和) |
本研究では,様々な工程からなる作業を記述したワークフローと,その作業を観測した映像との対応付けを目指す.
対応付けは,各工程を状態変数として,映像から得られる情報から最尤の状態系列を推定することで完了する.
しかし,ワークフローで記述される作業は工程の実施順序が一通りではないため,直前に行われていた工程と次の工程との間に1次マルコフ性が成り立たず,そのままではViterbiアルゴリズムを適用することができない.
本研究では次の工程が過去に実施した全ての工程に依存して決まることに着目し,既に実施した工程の集合を状態変数とする工程遷移モデルを用いた手法を提案する.
映像から得られる情報としては作業に使用される物体を用いる.
従来,毎フレームでの観測による物体認識から,使用物体は推定されてきた.
本研究では,使用中の物体の観測が難しいことがより一般的であると考え,物体への接触の前後での認識結果のみでこれを推定する.
実験では,積み木の組み立て作業を対象に,ARマーカを用いて得た認識結果に対して手法の有効性を確認すると共に,その認識結果に対して人工的なノイズを加えることで実用上避けることができない認識の誤りに対する手法の頑健性の評価を行った. |
(英) |
(Not available yet) |
キーワード |
(和) |
経路探索 / 作業映像理解 / ワークフロー / / / / / |
(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 495, MVE2015-60, pp. 37-42, 2016年3月. |
資料番号 |
MVE2015-60 |
発行日 |
2016-02-29 (IMQ, IE, MVE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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