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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-12-13 10:50 支持多角形内における重心位置のばらつきを許容する立位姿勢制御 ○伊藤穂高（名大）・東郷俊太（ATR）・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2014-48 |
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| 抄録 | （和） | 立位姿勢制御では，重心位置を支持多角形内に維持することが重要である一方，支持多角形内部での重心の変動は許容できる．そこで本研究では，支持多角形内部での重心位置のばらつきを許容するように最適な姿勢を逐次計算する制御法を提案する．ばらつきを許容することでとり得る姿勢の自由度が大きくなるので，与えられたタスクに対してより最適な姿勢を選択できる．姿勢制御タスクの一例として，静止立位中の3関節倒立振子に外乱を加えるシミュレーションを行い，重心位置のばらつきを許容しない制御法と比較した．その結果，提案法を用いた場合は重心位置のばらつきを許容しない制御法と比べて大幅に関節角を変動させること無く，小さなトルクで姿勢を復帰させられることを示した． |
| （英） | In a postural control for quiet standing, the fluctuation of COM is allowed within the base of support while it is important to keep the COM within the area. This study proposes a posture control method which allows the variability of COM at every control step. Because the degrees of freedom of the posture increase by allowing the variability, a more optimal posture can be selected for a given task. As an example for the posture control task, we conducted a simulation experiment of a three-link inverted pendulum which keeps standing under a perturbation, and compared the proposed method with the method prohibiting the variability of COM. As a result, it was shown that the proposed method generated smaller reactive torque for the perturbation than that of the method prohibiting the variability of COM. | |
| キーワード | （和） | 立位姿勢制御 / 冗長性 / 支持多角形 / 倒立振子 / / / / |
| （英） | Postural control for quiet standing / Redundancy / Base of support / Inverted pendulum / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 362, NC2014-48, pp. 25-30, 2014年12月. | |
| 資料番号 | NC2014-48 | |
| 発行日 | 2014-12-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2014-48 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2014-12-13 - 2014-12-13 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya University |
| テーマ（和） | ME、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-12-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 支持多角形内における重心位置のばらつきを許容する立位姿勢制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Postural control for quiet standing allowing variability of COM within base of support |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 立位姿勢制御 / Postural control for quiet standing |
| キーワード(2)（和/英） | 冗長性 / Redundancy |
| キーワード(3)（和/英） | 支持多角形 / Base of support |
| キーワード(4)（和/英） | 倒立振子 / Inverted pendulum |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊藤 穂高 / Hotaka Ito / イトウ ホタカ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 東郷 俊太 / Shunta Togo / トウゴウ シュンタ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： ATR) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-12-13 10:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2014-48 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.362 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-12-06 (NC) |
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