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講演抄録/キーワード
講演名 2014-12-13 09:00
ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成
加藤高之香川高弘宇野洋二名大MBE2014-74
抄録 (和) 装着型ロボットの制御において,使用者の意図に合わせて運動を補助することは重要な問題の一つである.本研究では,使用者の運動を計測し,その動きに応じて逐次目標関節軌道を変更して歩行を補助する制御システムを提案する.使用者の動作を計測するため,レーザレンジセンサを取り付けたセンシング歩行器を製作した.そして,歩行器の動作から歩幅や歩行速度などの歩行パラメータを推定し,それらのパラメータを満たす最適な軌道をオンラインで生成するシステムを構築した.開発した歩行器を用いて歩行動作を計測する実験を行い,センシング歩行器が使用者の意図を推定するヒューマンインタフェースとして有効であることを示した.また,提案システムを実機に実装して動作試験を行い,転倒や躓きを生じることなくオンラインで最適軌道を実行できることを確認した. 
(英) In the control of a wearable robot, it is one of the significant probrems to support a motion based on user's intension. In this study, we propose a system that enables a user to continuously walk while changing a walking parameter of the robot according to the user's motion. To measure the user's motion, we developed a sensing walker with a laser range sensor. In addition, we developed an optimal gait pattern generator with walking parameters of speed and stride which are estimated by the measured user's motion. We carried out measurement experiments of walking motions with the developed walker, and verified that a sensing walker is effective as a human interface to estimate user's intention. Additionally, we conducted a performance test with the wearable robot WPAL with the proposed system, and comfirmed that the subject could walk continuously without falling or stumbling.
キーワード (和) 歩行補助ロボットWPAL / ヒューマンインタフェース / レーザレンジセンサ / 最適歩行パターン / / / /  
(英) wearable robot WPAL / human interface / laser range sensor / optimal gait pattern / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 361, MBE2014-74, pp. 1-6, 2014年12月.
資料番号 MBE2014-74 
発行日 2014-12-06 (MBE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード MBE2014-74

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2014-12-13 - 2014-12-13 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英) Nagoya University 
テーマ(和) ME、一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MBE 
会議コード 2014-12-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Online optimal gait generation for wearable robot based on user's motion 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 歩行補助ロボットWPAL / wearable robot WPAL  
キーワード(2)(和/英) ヒューマンインタフェース / human interface  
キーワード(3)(和/英) レーザレンジセンサ / laser range sensor  
キーワード(4)(和/英) 最適歩行パターン / optimal gait pattern  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 加藤 高之 / Takayuki Kato / カトウ タカユキ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2014-12-13 09:00:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 MBE 
資料番号 MBE2014-74 
巻番号(vol) vol.114 
号番号(no) no.361 
ページ範囲 pp.1-6 
ページ数
発行日 2014-12-06 (MBE) 


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