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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-06-27 14:20 環境の不確実性に応じて変化する最適な手首インピーダンスの考察 ○神原裕行・小川展夢・辛 徳・吉村奈津江・小池康晴（東工大）  NC2014-13 IBISML2014-13 |
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| 抄録 | （和） | 我々が環境とのインタラクションを行うとき，脳は環境の特性を事前に予測し身体を制御する．しかし，その予測は必ずしも正しいわけではない．本研究では，物体を受け取る運動タスクにおいて，物体の重さの不確実性が筋骨格系のインピーダンス制御に与える影響を，運動精度と消費エネルギーの項を含む目的関数のもとでの最適制御の枠組みで考察した．その結果， 不確実性の度合いに応じた最適なスティフネスの変化の傾向が，両項のトレードオフに関する係数に応じて変化することが確かめられた．この結果は心理物理実験の結果を説明できるものであり，ヒトが運動精度と消費エネルギーのトレードオフのもとで不確実な環境における最適なインピーダンス制御を実現していることを示唆する． |
| （英） | When we try to hold an object, we have to predict the weight of the object to generate counteracting force. If we are not certain about the prediction, however, we tend to stiffen our arm and try to avoid unexpected movement caused by wrong prediction. In this paper, we applied the optimal control theory to a ball-catching task to simulate how wrist impedance is adjusted against the degree of uncertainty in ball’s weight. The result of the simulation matched with the result of the experiment of human subject and implies that our brain may be realizing optimal impedance under the trade-off between movement accuracy and effort. | |
| キーワード | （和） | インピーダンス制御 / 最適制御 / 筋の同時活性化 / スティフネス / / / / |
| （英） | impedance control / optimal control / co-contraction / stiffness / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 104, NC2014-13, pp. 227-232, 2014年6月. | |
| 資料番号 | NC2014-13 | |
| 発行日 | 2014-06-18 (NC, IBISML) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2014-13 IBISML2014-13 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC IPSJ-BIO IBISML IPSJ-MPS |
| 開催期間 | 2014-06-25 - 2014-06-27 |
| 開催地（和） | 沖縄科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | Okinawa Institute of Science and Technology |
| テーマ（和） | 機械学習によるバイオデータマインニング、一般 |
| テーマ（英） | Machine Learning Approach to Biodata Mining, and General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-06-NC-BIO-IBISML-MPS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 環境の不確実性に応じて変化する最適な手首インピーダンスの考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Optimal wrist-impedance dependent on uncertainty of environment |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | インピーダンス制御 / impedance control |
| キーワード(2)（和/英） | 最適制御 / optimal control |
| キーワード(3)（和/英） | 筋の同時活性化 / co-contraction |
| キーワード(4)（和/英） | スティフネス / stiffness |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 神原 裕行 / Hiroyuki Kambara / カンバラ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小川 展夢 / Hiromu Ogawa / オガワ ヒロム |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 辛 徳 / Duk Shin / シン トク |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉村 奈津江 / Natsue Yoshimura / ヨシムラ ナツエ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小池 康晴 / Yasuharu Koike / コイケ ヤスハル |
| 第5著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-06-27 14:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2014-13, IBISML2014-13 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.104(NC), no.105(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.227-232 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-06-18 (NC, IBISML) |
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