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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-01-20 14:40 昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム ○上野冬貴・奥野弘嗣（阪大）・石井和男（九工大）・八木哲也（阪大）  NC2013-73 |
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| 抄録 | （和） | 近年，小型自律飛行体の需要が高まっており，その制御のため小規模な自己運動推定システムが必要とされている．そこで，本研究では昆虫のもつ視覚情報を用いた運動制御システムに着目し，オプティカルフロー・パターンを識別することにより小型自律飛行体の自己運動を推定するアルゴリズムを提案した．アルゴリズムは，地表に向けて設置されたカメラから取得した画像に対し昆虫視覚系の運動検出モデルを用いることで局所速度を検出する．次に，局所速度の分布を統合して機体の自己運動を推定する．機体が水平移動とヨー回転を含んだ運動を行う場合を想定してアルゴリズムの検討を行った． |
| （英） | A compact ego-motion estimation system is required for autonomous control of an unmanned air vehicle whose demand is increasing recently. In this study, we proposed an algorithm that estimates the ego-motion by discriminating optical flow patterns, inspired by insect's visiomotor control system. First, this algorithm calculates the local velocity from images of the surface of the ground by using a motion-detection model inspired by an insect's visual system. Then, the algorithm integrates the local velocity to estimate ego-motion. We tested this algorithm assuming that the vehicle moves horizontally and rotates in yaw. | |
| キーワード | （和） | オプティカルフロー / 昆虫 / 神経模倣 / EMD / UAV / / / |
| （英） | optical flow / insect / neuromorphic / EMD / UAV / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 382, NC2013-73, pp. 37-42, 2014年1月. | |
| 資料番号 | NC2013-73 | |
| 発行日 | 2014-01-13 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2013-73 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2014-01-20 - 2014-01-21 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 若松キャンパス(北九州学術研究都市) |
| 開催地（英） | Kyusyu Institute of Technology |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-01-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ego-motion estimation algorithm for a small unmanned aerial vehicle using motion-detection model of the insect's visual system. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(2)（和/英） | 昆虫 / insect |
| キーワード(3)（和/英） | 神経模倣 / neuromorphic |
| キーワード(4)（和/英） | EMD / EMD |
| キーワード(5)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上野 冬貴 / Fuyuki Ueno / ウエノ フユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 奥野 弘嗣 / Hirotsugu Okuno / オクノ ヒロツグ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石井 和男 / Kazuo Ishii / イシイ カズオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 哲也 / Tetsuya Yagi / ヤギ テツヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-01-20 14:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2013-73 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.382 |
| ページ範囲 | pp.37-42 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-01-13 (NC) |
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