講演抄録/キーワード |
講演名 |
2012-12-18 09:20
前後に動く受動歩行機の数理モデル導出とその解析 ○竹本雅哉・小西啓治・原 尚之(阪府大) NLP2012-97 |
抄録 |
(和) |
重力のみで坂道を歩き下る受動歩行ロボットが数多く提案されている.これらの周期歩行は安定なリミットサイクルと見なすことができる.これらのロボットの中で,ロバストな歩行が実現可能な「前後に動くロボット」がある.本報告では,このロボットの数理モデルを導出し,シミュレーションで動作を検証した.さらに,ロボットの周期歩行の安定性をポアンカレ写像を用いて解析した.また,他のモデル同様,このロボットにも周期倍分岐が発生することを確認した. |
(英) |
Various passive walking robots which walk down a hill with gravity have been studied for over twenty years. They have a limit cycle in the gait motion. In recent years, a robust passive walking robot which moves with back and forth has been proposed. This report derives a mathematical model of such robot, and shows its walking motion on computer simulations. We observe that the stability of the walking motion is investigated on the basis of the Poincare map. The period doubling bifurcation occurs in our model. |
キーワード |
(和) |
受動歩行 / ロボット / リミットサイクル / ハイブリッドシステム / ポアンカレ写像 / 周期倍分岐 / / |
(英) |
Passive walking / Robot / Limit cycle / Hybrid system / Poincare map / Period doubling bifurcation / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 363, NLP2012-97, pp. 51-56, 2012年12月. |
資料番号 |
NLP2012-97 |
発行日 |
2012-12-10 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NLP2012-97 |