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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-11-16 10:50 カルマンフィルタを用いた慣性センサによる下肢角度計測法の精度改善に関する検討 ○照山裕太・渡邉高志（東北大）  MBE2012-47 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，リハビリテーション支援を目的として，慣性センサを用いたウェアラブルセンサシステムの開発を進めている．これまで，カルマンフィルタを用いた下肢関節角度計測法を構築し，良好な精度が得られることを確認してきたが，運動加速度が大きい場合に誤差が増大するという問題があった．本報告では，加速度の計測値に応じてカルマンフィルタのパラメータを変化させるという先行研究の方法を検証し，新たに，カルマンフィルタによる推定角度と加速度センサから算出した角度の差に応じてパラメータを変化させる方法を提案した．剛体アームを用いた計測精度の評価実験から，加速度値を用いる方法よりも計測精度を改善できることを示唆する結果を得た． |
| （英） | In this study, development of wearable sensor system using inertial sensors has been focused with the aim of rehabilitation support. For measurement of joint angles with this system, kalman-filtering-based angle measurement method was developed and was shown to have practical accuracy. However, there was a problem that the error was increased due to movement acceleration. In this report, the method of previous research that adjusts parameter values of kalman filter based on the values of acceleration was tested. A newly proposed method that adjusts the parameter values based on the difference between the estimated angle by kalman filter and the angle calculated from accelerometers was also tested. From the result of experiment using a rigid body model, it was suggested that the proposed method could improve measurement accuracy than the method of acceleration-based parameter adjustment. | |
| キーワード | （和） | 慣性センサ / カルマンフィルタ / 下肢 / 角度 / / / / |
| （英） | Inertial Sensor / Kalman Filter / Lower Limb / Angle / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 297, MBE2012-47, pp. 11-16, 2012年11月. | |
| 資料番号 | MBE2012-47 | |
| 発行日 | 2012-11-09 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2012-47 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2012-11-16 - 2012-11-17 |
| 開催地（和） | 東北大学 |
| 開催地（英） | Tohoku University |
| テーマ（和） | BCI/BMIとその周辺，一般 |
| テーマ（英） | BCI/BMI, NC and MBE |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2012-11-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | カルマンフィルタを用いた慣性センサによる下肢角度計測法の精度改善に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Improvement of Measurement Accuracy of Kalman-filtering-based Angle Measurement Method Using Inertial Sensors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 慣性センサ / Inertial Sensor |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(3)（和/英） | 下肢 / Lower Limb |
| キーワード(4)（和/英） | 角度 / Angle |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 照山 裕太 / Yuta Teruyama / テルヤマ ユウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邉 高志 / Takashi Watanabe / ワタナベ タカシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-11-16 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2012-47 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.297 |
| ページ範囲 | pp.11-16 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-11-09 (MBE) |
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