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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-03-30 10:00 過去の車載カメラ映像との時空間差分による不特定障害物検出に関する検討 ○久徳遙矢・出口大輔（名大）・高橋友和（岐阜聖徳学園大）・目加田慶人（中京大）・井手一郎・村瀬 洋（名大）  PRMU2011-263 HIP2011-91 |
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| 抄録 | （和） | 本研究の目的は，前方を向いた車載カメラ映像から前方障害物を検出することである． 車載カメラ映像からの障害物検出に関する研究は広く行なわれているが，多くは車両や人物といった検出対象の見えを学習して検出を行なうものであり，事前に学習していない想定外の障害物への対応はできない． そこで提案手法では，同地点における過去の車載カメラ映像との差分を用いて前方障害物を検出する． 差分を用いることにより，検出対象の事前知識を必要とせず，段ボール箱や積荷の落下物などの不特定の障害物を検出することが可能になる． しかし，過去の走行映像は走行位置の違いによる視点のずれを含み，直接的に差分を求めることは困難である． そこで，まず既存手法により現在と過去の映像中のフレーム間対応付けを行なう． そして，対応付いたフレーム同士の道路面を射影変換によって位置合わせする． 最後に，車載カメラ映像の時系列情報を利用し，道路面時空間画像差分により障害物を検出する． 評価実験から，検出対象の事前知識を用いずにボールなどの障害物を検出できることを確認した． |
| （英） | The aim of this research is to detect forward obstacles from front-views of in-vehicle camera images. Most existing techniques detect specific obstacles, such as a pedestrian or a vehicle. Thus, they can't detect unexpected obstacles on the road. By using subtraction, unexpected obstacles can be detected without the previous knowledge about them. First, the proposed method computes the correspondences between the present and the past in-vehicle camera images. Next, the proposed method compensates the gap of the road-surface regions caused by the different running positions, and determines the correspondence of the road-surface regions. Then, obstacles are detected by using spatio-temporal subtraction technique. Experiments were conducted using in-vehicle camera images. The results showed that the proposed method could detect various obstacles on the road satisfactorily. |
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| キーワード | （和） | 障害物検出 / 車載カメラ / 差分 / ITS / / / / |
| （英） | Detection of obstacles / in-vehicle camera / subtraction / ITS / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 499, PRMU2011-263, pp. 147-152, 2012年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2011-263 | |
| 発行日 | 2012-03-22 (PRMU, HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2011-263 HIP2011-91 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU HIP |
| 開催期間 | 2012-03-29 - 2012-03-30 |
| 開催地（和） | 神戸大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 人の視聴覚情報処理とPRMUの接点 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2012-03-PRMU-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 過去の車載カメラ映像との時空間差分による不特定障害物検出に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on General Obstacle Detection by Spatio-Temporal Subtraction with Past In-Vehicle Camera Image Sequence |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 障害物検出 / Detection of obstacles |
| キーワード(2)（和/英） | 車載カメラ / in-vehicle camera |
| キーワード(3)（和/英） | 差分 / subtraction |
| キーワード(4)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久徳 遙矢 / Haruya Kyutoku / キュウトク ハルヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学 (略称： 岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University (略称： Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 目加田 慶人 / Yoshito Mekada / メカダ ヨシト |
| 第4著者 所属（和/英） | 中京大学 (略称： 中京大) Chukyo University (略称： Chukyo Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-03-30 10:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2011-263, HIP2011-91 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.499(PRMU), no.500(HIP) |
| ページ範囲 | pp.147-152 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-03-22 (PRMU, HIP) |
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