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講演抄録/キーワード
講演名 2012-03-15 10:40
床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助
後藤謙治香川高弘宇野洋二名大)・阪口 豊電通大MBE2011-124
抄録 (和) 下肢麻痺患者の自立支援に向けて歩行補助ロボットWPALの開発が進められている.補助ロボットを用いた制御において使用者の意図に合わせて補助を行うことが重要である.本研究では補助ロボットを用いた起立動作に焦点を当て,起立の際の上肢の運動に合わせて動作補助を行う制御系開発を目的とする.健常者の起立動作の計測実験を行った結果,足裏の床反力だけでなく歩行器の力を考慮することで下肢関節の運動の開始タイミングを検出できることがわかった.この結果から,歩行器に作用する力を計測するシステムと歩行補助ロボットによる起立補助の制御系を開発した.開発したシステムでは,足裏と歩行器の床反力のデータから起立動作の開始タイミングを検出し,下肢運動を実行する.開発した制御法とスイッチによって起立動作タイミングを与える従来法を比較する動作試験を行い,提案法の有効性を評価した. 
(英) Wearable robots have been developed to restore leg motor functions of paraplegic patients. Coordination between the paralyzed leg motion by the robot and the user's voluntary movement is important to assist the sit-to-stand movement. In this study, we address developing an assist control of sit-to-stand movement based on the motion of the upper extremities. From measurement experiments of sit-to-stand motion, it was found that the beginning of the leg motion can be detected by ground reaction force acting on the foot soles and a walker. Based on the measurement results, we developed a control system of the wearable robot in which the leg movement for standing up is triggered by the ground reaction force acting on the walker and foot soles. We examined the effectiveness of the proposed method comparing with previous method in which the leg motion was triggered by a mechanical switch.
キーワード (和) 装着型ロボット / 床反力 / 起立動作 / 歩行器 / / / /  
(英) Wearable robot / Ground reaction force / Sit-to-stand motion / Walker / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 482, MBE2011-124, pp. 89-94, 2012年3月.
資料番号 MBE2011-124 
発行日 2012-03-07 (MBE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード MBE2011-124

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2012-03-14 - 2012-03-16 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) ME,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MBE 
会議コード 2012-03-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Sit-to-stand assistance based on ground reaction force using a wearable robot for paraplegics 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 装着型ロボット / Wearable robot  
キーワード(2)(和/英) 床反力 / Ground reaction force  
キーワード(3)(和/英) 起立動作 / Sit-to-stand motion  
キーワード(4)(和/英) 歩行器 / Walker  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 後藤 謙治 / Kenji Goto / ゴトウ ケンジ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 阪口 豊 / Yutaka Sakaguchi / サカグチ ユタカ
第4著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
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講演者 第1著者 
発表日時 2012-03-15 10:40:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 MBE 
資料番号 MBE2011-124 
巻番号(vol) vol.111 
号番号(no) no.482 
ページ範囲 pp.89-94 
ページ数
発行日 2012-03-07 (MBE) 


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