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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-03-15 10:15 歩行補助ロボットのつまずきに対応するセンサ制御系の開発 ○周 広宇・香川高弘・宇野洋二（名大）  MBE2011-123 |
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| 抄録 | （和） | 本研究は，歩行補助ロボットのつまずきに対し，歩行を継続できるようにバランスを回復するセンサ制御系を開発することを目的とする．人間がつまずくとそのタイミングに依存して，足部を上昇させる応答と下降させる応答の２種類の反射パターンが現れることが知られている．提案法では，まずロボットの床反力センサの信号からつまずきを検出する．次に，つまずいたと判断された場合に，歩行を継続するために人間の反射パターンに基づいて歩行パターンを修正する．回復パターンでは，運動初期と後期におけるつまずきに対して，上昇動作と下降動作を選択的に実行するようにオンラインで目標歩行パターンを修正する．実機実験を行い，過電流となる非常停止の防止に対する提案法の有効性を評価した． |
| （英） | We develop a control system of a wearable robot to recover balance from a stumble. Patterns of stumble recovery response depend on the timing of the disturbance．In the proposed method，firstly，a collision of an obstacle is detected by the signals from a sensor of ground reaction force (GRF) of the robot．Then the recovery motion based on human recovery response is performed．For the stumble in the late movement，the recovery pattern is generated to lowering trajectory． On the other hand，for the stumble in the early movement，the recovery pattern is generated to elevating trajectory．Experiments of walking with WPAL demonstrated that the proposed method is effectiveness for prevention of emergency stop by the over-current protection． | |
| キーワード | （和） | 歩行補助ロボット / 床反力 / つまずきの回復 / / / / / |
| （英） | Wearable robot / Ground reaction force / Stumble recovery / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 482, MBE2011-123, pp. 83-88, 2012年3月. | |
| 資料番号 | MBE2011-123 | |
| 発行日 | 2012-03-07 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2011-123 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2012-03-14 - 2012-03-16 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2012-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 歩行補助ロボットのつまずきに対応するセンサ制御系の開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Sensor Control Systems Corresponding to the Stumble Recovery during Walking with a Wearable Robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行補助ロボット / Wearable robot |
| キーワード(2)（和/英） | 床反力 / Ground reaction force |
| キーワード(3)（和/英） | つまずきの回復 / Stumble recovery |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 周 広宇 / Guangyu Zhou / シュウ コウウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-03-15 10:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2011-123 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.482 |
| ページ範囲 | pp.83-88 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-03-07 (MBE) |
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