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講演抄録/キーワード
講演名 2011-01-21 18:25
3次元点群を用いた全探索によるロバストかつ高速な3次元物体認識
深井寛修高木淳平徐 剛立命館大
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抄録 (和) 本稿では距離画像に基づく3次元物体認識手法を提案する.特定物体が存在する距離画像から,登録されているモデルをロバストに探索するために全探索を用いた初期位置決定を行ない,詳細な位置合わせはICPアルゴリズムを用いる.この際,全探索した初期位置を計測点とモデルの距離を用いた非極値抑制を行なうことでICPアルゴリズムに用いる初期位置を削減し,処理時間の課題を解決する.また,計測誤差を考慮した距離評価関数を設けることで外れ値の問題に対応する.距離評価には多くの計算コストが必要であるが,ディスタンスフィールドを用いて予めモデルからの距離を登録することでこの問題を解決している.シミュレーションと実データを用いて提案手法の有効性を示す. 
(英) This paper proposes a 3D object recognition method based on range data.
Exhaustive search is used to robust matching of initial positions for the registered model from the range image, and ICP algorithm is employed for precise alignment. In this case, reduction of initial positions for ICP algorithm by non-extremum suppression that uses distance between range data and model solves the problem of calculation cost. The distance evaluation function that robust for measurement error tackles the outlier problem. The problem of calculation cost is solved by registering the distance from the model beforehand by the distance field. The effectiveness of the proposed method is shown by a simulation and actual data.
キーワード (和) 物体認識 / 全探索 / ディスタンスフィールド / ICPアルゴリズム / 3次元点群 / / /  
(英) Object Recognition / Exhaustive Search / Distance Field / ICP Algorithm / Point Cloud / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 381, PRMU2010-207, pp. 429-434, 2011年1月.
資料番号 PRMU2010-207 
発行日 2011-01-13 (PRMU, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU MVE IPSJ-CVIM  
開催期間 2011-01-20 - 2011-01-21 
開催地(和) 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) MR/ARの実用化に向けたCV/PR技術の課題と展望(PRMU,VR学会SIG-MRと共催) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2011-01-PRMU-MVE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 3次元点群を用いた全探索によるロバストかつ高速な3次元物体認識 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Robust and Fast 3D Object Recognition by Exhaustive Matching of Range Data 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 物体認識 / Object Recognition  
キーワード(2)(和/英) 全探索 / Exhaustive Search  
キーワード(3)(和/英) ディスタンスフィールド / Distance Field  
キーワード(4)(和/英) ICPアルゴリズム / ICP Algorithm  
キーワード(5)(和/英) 3次元点群 / Point Cloud  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 深井 寛修 / Hironobu Fukai / フカイ ヒロノブ
第1著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 高木 淳平 / Jumpei Takagi / タカギ ジュンペイ
第2著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 徐 剛 / Gang Xu / ジョ ゴウ
第3著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
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講演者
発表日時 2011-01-21 18:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2010-207,IEICE-MVE2010-132 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.381(PRMU), no.382(MVE) 
ページ範囲 pp.429-434 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2011-01-13,IEICE-MVE-2011-01-13 


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