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講演抄録/キーワード
講演名 2010-11-05 15:30
[ポスター講演]規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法 ~ ロボットによる見まね学習への応用 ~
松原崇充奈良先端大/ATR)・玄 相昊立命館大/ATR)・森本 淳ATR
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抄録 (和) (事前公開アブストラクト) 本論文では,多様性を含む多数の運動軌道から,汎用性・一般性の高い運動記述を獲得するための学習アルゴリズムを提案する.提案法では,Ijspeert らによって提案された非線形力学系に基づく運動の記述法を拡張し,多数の規範軌道に含まれる多様性を考慮し,多数の規範軌道の特徴を捉える低次元のパラメータを有する非線形力学系を運動記述として学習する.このパラメータの調節によって,力学系の時間発展による多様な運動軌道の生成が可能となる.到達運動および周期運動について,モーションキャプチャと双腕ロボットを用いた運動スキルの見まね学習課題に対して提案する学習法を適用し,提案法の有用性を実証する. 
(英) (Advance abstract in Japanese is available)
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文献情報 信学技報, vol. 110, no. 265, IBISML2010-93, pp. 251-256, 2010年11月.
資料番号 IBISML2010-93 
発行日 2010-10-28 (IBISML) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 IBISML  
開催期間 2010-11-04 - 2010-11-06 
開催地(和) 東大生産研 
開催地(英) IIS, Univ. of Tokyo 
テーマ(和) IBIS 2010 (情報論的学習理論ワークショップ) 
テーマ(英) IBIS 2010 (Workshop on Information-based Induction Sciences) 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IBISML 
会議コード 2010-11-IBISML 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法 
サブタイトル(和) ロボットによる見まね学習への応用 
タイトル(英) A Learning Method for Nonlinear Dynamical Motor Primitives from a Variety of Nominal Trajectories 
サブタイトル(英) Application to Robot Learning from Demonstration 
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松原 崇充 / Takamitsu Matsubara / マツバラ タカミツ
第1著者 所属(和/英) 奈良先端科学技術大学院大学/ATR脳情報研究所 (略称: 奈良先端大/ATR)
Nara Institute of Science and Technology/ATR Computational Neuroscience Laboratories (略称: NAIST/ATR)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 玄 相昊 / Sang-Ho Hyon / ゲン ソウコウ
第2著者 所属(和/英) 立命館大学/ATR脳情報研究所 (略称: 立命館大/ATR)
Ritsumeikan University/ATR Computational Neuroscience Laboratories (略称: Ritsumeikan Univ./ATR)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 森本 淳 / Jun Morimoto / モリモト ジュン
第3著者 所属(和/英) ATR脳情報研究所 (略称: ATR)
ATR Computational Neuroscience Laboratories (略称: ATR)
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講演者
発表日時 2010-11-05 15:30:00 
発表時間 180 
申込先研究会 IBISML 
資料番号 IEICE-IBISML2010-93 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.265 
ページ範囲 pp.251-256 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IBISML-2010-10-28 


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