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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-15 17:05 過去の車載カメラ映像との道路面差分による不特定障害物の検出 ○久徳遙矢・出口大輔（名大）・高橋友和（岐阜聖徳学園大）・目加田慶人（中京大）・井手一郎・村瀬 洋（名大）  PRMU2009-273 HIP2009-158 |
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| 抄録 | （和） | 近年，自動車の運転者支援技術の研究や製品化が盛んに行われている． その中でも本研究では，車載カメラ映像を用いた前方障害物の検出に注目する． 従来の物体検出に関する研究の多くは，あらかじめ人や車など，対象を想定して検出するものであり，想定していない物体を検出することは難しい． しかし実環境下においては，様々な障害物が車両前方に存在することが考えられるため，不特定の前方障害物を検出する必要がある． そこで本稿では，現在の走行映像と過去に同じ道路で撮られた走行映像の道路面間の差分によって，あらかじめ想定できない前方障害物を検出する手法を提案する． 現在の走行映像と過去の走行映像では，走行速度や車線内での走行位置が異なるため，2系列間の時間方向の対応付け及び道路面の空間方向の対応付けを行う． その後，対応付けられた道路面同士の差分を求めることで障害物を検出する． 実際の車載カメラ映像を用いた評価実験の結果，提案手法により，車両やボールなどの前方障害物が検出できることを確認した． また，市街地における一般的な走行速度で十分に回避可能な距離にある障害物の検出が可能であることを確認した． |
| （英） | Recently, research and commercialization of driving support technology is an active topic. In light of the above background, we focus on a technique to detect forward obstacles from in-vehicle camera images. Most existing techniques detect obstacles that could be expected beforehand, such as a pedestrian or a car. However, there could also exist various unexpected obstacles on the road. Therefore, it is necessary to detect general obstacles. Hence, this paper proposes a method for detecting general forward obstacles by subtraction of road-surface regions between present and past in-vehicle camera images. The proposed method first absorbs the gap of the road-surface regions due to the differences of the running speed and the running position in the lane, and determines the correspondence of the road-surface regions between the present and the past in-vehicle camera images. Then, the proposed method detects obstacles by subtracting the corresponding road-surface regions. Experiments were conducted using actual in-vehicle camera images. The results show that the proposed method could detect obstacles on the road accurately by subtracting the present and past in-vehicle camera images. Moreover, it was confirmed that the distances to the detected obstacles were large enough to avoid the obstacles while a vehicle runs at a standard velocity in an urban area. |
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| キーワード | （和） | 障害物検出 / 車載カメラ / 差分 / ITS / / / / |
| （英） | Detection of obstacles / In-vehicle camera / Subtraction / ITS / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 470, PRMU2009-273, pp. 235-240, 2010年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2009-273 | |
| 発行日 | 2010-03-08 (PRMU, HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2009-273 HIP2009-158 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU HIP |
| 開催期間 | 2010-03-15 - 2010-03-16 |
| 開催地（和） | 鹿児島大 |
| 開催地（英） | Kagoshima Univ. |
| テーマ（和） | 顔・人物・ジェスチャ・行動 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2010-03-PRMU-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 過去の車載カメラ映像との道路面差分による不特定障害物の検出 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Detection of General Obstacles by Subtraction of Road-Surface with Past In-Vehicle Camera Images |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 障害物検出 / Detection of obstacles |
| キーワード(2)（和/英） | 車載カメラ / In-vehicle camera |
| キーワード(3)（和/英） | 差分 / Subtraction |
| キーワード(4)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久徳 遙矢 / Haruya Kyutoku / キュウトク ハルヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学 (略称： 岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University (略称： Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 目加田 慶人 / Yoshito Mekada / メカダ ヨシト |
| 第4著者 所属（和/英） | 中京大学 (略称： 中京大) Chukyo University (略称： Chukyo Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-15 17:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2009-273, HIP2009-158 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.470(PRMU), no.471(HIP) |
| ページ範囲 | pp.235-240 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-03-08 (PRMU, HIP) |
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