講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-03-13 11:10
ゴム人工筋制御の強化学習 ○清水一貴・山田 訓(岡山理科大) NC2008-153 |
抄録 |
(和) |
制御が困難であるゴム人工筋制御に強化学習(Q学習)を適用した結果を報告する.まず,単一のゴム人工筋制御に強化学習を適用したところ,給排気弁を交互に開閉し,内部圧力が高くなりすぎないように調節して一定の長さになるようにする制御が学習された.2つのゴム人工筋を組み合わせた拮抗駆動型システム制御に適用した結果についても報告する. |
(英) |
We applied reinforcement learning (Q-learning) to the control of pneumatic artificial muscle. The trained control of single pneumatic artificial muscle was to open and close the inlet- and outlet-valve in order to reduce the quick increase in air pressure. Q-learning was also applied to the antagonism drive model actuator of pneumatic artificial muscles. |
キーワード |
(和) |
ゴム人工筋 / 強化学習 / 拮抗駆動型アクチュエータ / / / / / |
(英) |
Pneumatic Artificial Muscle / Reinforcement Learning / Antagonism Drive Model Actuators / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-153, pp. 297-300, 2009年3月. |
資料番号 |
NC2008-153 |
発行日 |
2009-03-04 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NC2008-153 |