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講演抄録/キーワード
講演名 2009-03-13 11:35
3種類のセンサを持つロボット制御へのモジュール型強化学習の適用
中間隼人田中直樹山田 訓岡山理科大NC2008-154
抄録 (和) モジュール型強化学習は,各センサ入力で単純な制御を学習する制御モジュールと,制御モジュールを状況に合わせて選択するよう学習する選択モジュールで構成される.本研究では3 種類のセンサを持つロボット制御に,モジュール型強化学習を適用し,2 種類のセンサ入力の組み合わせから適切な制御を選択する必要のある課題を学習した.この課題において,学習効率を改善するため,始めに2 つのモジュールで学習を行い,その後3つに増やし学習を行うという多段階学習を検討した.次に,始めから3 つのモジュールで学習を行う上で,学習効率を改善するため,経験強化と初期学習を検討した.その結果,モジュール型強化学習の枠組みで,2 種類のセンサ入力の組み合わせにより,正しい制御を選択する方策を,学習できることが分かった. 
(英) We apply modular reinforcement learning to the control of robot having three different sensors. The modular reinforcement learning system is constructed by a selection module and control modules. The control
problem in which the learning system must select the appropriate control from the combination of two different sensor values was trained by the modular reinforcement learning. In order to improve learning efficiency, multi–stage learning, experience strengthening, and initial learning were introduced. As a result, it turned out that selection of appropriate control module was trained by the modular reinforcement learning.
キーワード (和) モジュール型強化学習 / 多段階学習 / 経験強化 / 初期学習 / / / /  
(英) modular reinforcement learning / multi–stage learning / experience strengthening / initial learning / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-154, pp. 301-306, 2009年3月.
資料番号 NC2008-154 
発行日 2009-03-04 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2008-154

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2009-03-11 - 2009-03-13 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa Univ. 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2009-03-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 3種類のセンサを持つロボット制御へのモジュール型強化学習の適用 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Application of modular reinforcement learning to the control of robot having three different sensors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) モジュール型強化学習 / modular reinforcement learning  
キーワード(2)(和/英) 多段階学習 / multi–stage learning  
キーワード(3)(和/英) 経験強化 / experience strengthening  
キーワード(4)(和/英) 初期学習 / initial learning  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 中間 隼人 / Hayato Nakama / ナカマ ハヤト
第1著者 所属(和/英) 岡山理科大学 (略称: 岡山理科大)
Okayama University of Science (略称: Okayama Univ. of Sci.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 田中 直樹 / Naoki Tanaka / タナカ ナオキ
第2著者 所属(和/英) 岡山理科大学 (略称: 岡山理科大)
Okayama University of Science (略称: Okayama Univ. of Sci.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 山田 訓 / Satoshi Yamada / ヤマダ サトシ
第3著者 所属(和/英) 岡山理科大学 (略称: 岡山理科大)
Okayama University of Science (略称: Okayama Univ. of Sci.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2009-03-13 11:35:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2008-154 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.480 
ページ範囲 pp.301-306 
ページ数
発行日 2009-03-04 (NC) 


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