講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-03-12 10:00
なぞり躍度最小軌道による経由点抽出 ○大山剛史(岡山県立大) NC2008-138 |
抄録 |
(和) |
2点間到達運動は躍度最小モデルに始点と終点の状態を境界条件として与えることで再現できることが知られてきている.しかしながら,ヒトは書字やスポーツなどのような2点間を単に結ぶだけでは再現できない複雑な運動も生成する.本研究は,ヒトが複雑な運動を学習するときは初めに手本軌道の軌跡をなぞろうとして,そのなぞり運動から経由点を設定していくと仮定して,なぞり躍度最小軌道から経由点を抽出する方法について調べた.手本軌跡としてトロコイド曲線を用いた計算機シミュレーション及び計測実験の結果,提案方法によって手本軌跡を再現できることを確認した. |
(英) |
It has been known that reaching movements between two points are reproduced by minimum jerk model gave initial and final states as a boundary condition. A human performs complex movements like writing and sports that cannot be reproduced by simply linking two points. In this study the method of via points extraction from a tracing minimum jerk trajectory was investigated on the assumption that a subject attempts to trace the path of an example trajectory at first and a subject finds via points from the tracing movement in a complex movement training. As the result of a computer simulation and an measurement experiment using a trochoid curve as the path of an example trajectory, it was confirmed that the proposed method can reproduce an example path. |
キーワード |
(和) |
躍度最小モデル / なぞり躍度最小軌道 / 経由点 / 特徴抽出 / / / / |
(英) |
minimum jerk model / tracing minimum jerk trajectory / via point / feature extraction / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-138, pp. 207-212, 2009年3月. |
資料番号 |
NC2008-138 |
発行日 |
2009-03-04 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2008-138 |