講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-03-12 10:25
力場環境下における最適制御を用いた腕インピーダンスの調節機構 ○登美直樹・郷古 学・伊藤宏司(東工大) NC2008-139 |
抄録 |
(和) |
対象物操作や道具操作など,外力が加わる環境下で腕運動を行う際には,人間の中枢神経系は,内部モデルによる制御と腕インピーダンスによる制御をフィードフォワード的に協調させる必要がある.近年,生体運動制御・計算論的神経科学の分野では,到達運動中の人間の手先に負荷を加える実験によって,外部負荷に対する腕運動の適応プロセスが精力的に調べられてきた.しかしながら,未だ,上記2つの制御戦略(内部モデル制御とインピーダンス制御)を協調させるメカニズムは明らかにされていない.本研究では,腕の筋骨格モデルに対して最適レギュレータにより運動生成を行うモデルを構築し,力場環境下での腕運動及び両制御戦略の協調メカニズムについて考察する. |
(英) |
When performing the arm movements under the dynamical environments (ex. object manipulation and tool-use), CNS needs to combine internal model control and impedance control in a feedforward manner. Recently, in the area of human motor control and computational neuroscience, many experiments which investigate motor adaptation of human arm movements under the dynamical environments have been performed. However, the mechanism which CNS combines two control strategies (internal model control and impedance control) has not been clarified. In this paper, we propose the computational model of human arm movements and discuss how humans combine two control strategies. As the model, we use the optimal regulator and simulate human arm movements in the dynamical environments. |
キーワード |
(和) |
生体運動制御 / 腕運動 / 内部モデル / 腕インピーダンス / 最適制御 / / / |
(英) |
human motor control / arm movement / internal model / arm impedance / optimal control / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-139, pp. 213-218, 2009年3月. |
資料番号 |
NC2008-139 |
発行日 |
2009-03-04 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2008-139 |