| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-11 09:30 起立動作による重心パラメータの推定とステップ動作への適用 ○河村耕造・香川高弘・宇野洋二（名大）  MBE2008-95 |
|
| 抄録 | （和） | 平均的な質量や質量中心を用いて，各部位の重心から運動学に基づき，身体の重心位置を求める推定法（平均法）では，個人の身体の差異によって重心位置の推定結果に誤差が生じる．以前の研究において，起立動作から個々の身体の差異を含んだ重心のパラメータを推定し，重心位置を推定する手法を提案し，その有効性を示した．本研究では，左右の腕と脚が対称な動作である起立動作から重心のパラメータを推定し，左右非対称なステップ動作の重心位置を推定する手法を提案する．本手法では，腕と脚の身体パラメータが左右で等しいことを仮定し，起立動作で求めた腕と脚のパラメータを左右に配分することでステップ動作に適用する．５名の被験者に対して計測実験を行い，その有効性を評価した．本結果から，起立動作において推定したパラメータとステップ動作の姿勢によって計算した重心の加速度は，床反力から得られた重心の加速度をほぼ再現した．また，重心位置の推定精度は，平均法よりも高く，全ての姿勢で10 [mm]以下となった．これらの結果は，提案法は平均法よりも高い精度で重心位置を推定でき，非対称動作にも適用できることを示唆する． |
| （英） | The segmental kinematics method, ``averaged method,'' has been known as the method to estimate the center of mass (COM).This method uses averaged body segment parameters, such as mass and COM of each body segment, and makes some estimation error due to the incorrect parameter values of body segments. In our previous study, we estimated the parameters that contained the difference of the body using the standing movements and we validated the proposed method from the accuracy estimation of COM. In this study, we propose an estimation method of COM position of asymmetric step motion using the parameter of standing movements.In this method, we estimate the COM position during step motion using the parameter values determined from those of standing movements based on the assumption of symmetry of body. We examined the effectiveness of the proposed method through the measurement experiments of the standing movements and step motion. In addition, we evaluated the estimation accuracy of the estimated COM positions for four quiet stances. As the results, the estimated acceleration of COM from parameter values and measured posture of step motion could be coincident with the acceleration of COM calculated from ground reaction force. The errors between the estimated COM position and center of pressure (COP) in the proposed method were smaller than those in the averaged method, and they were less than 10 [mm] in most postures. These results suggest that the proposed method enables to apply asymmetric movements and estimate the COM position more accurately than the averaged method. | |
| キーワード | （和） | 重心位置推定 / 起立動作 / ステップ動作 / 床反力 / / / / |
| （英） | Estimation of center of mass / Standing movement / Step motion / Ground reaction force / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 479, MBE2008-95, pp. 1-6, 2009年3月. | |
| 資料番号 | MBE2008-95 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2008-95 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 起立動作による重心パラメータの推定とステップ動作への適用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimation of body center of mass parameters during standing movements and application to step motion |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 重心位置推定 / Estimation of center of mass |
| キーワード(2)（和/英） | 起立動作 / Standing movement |
| キーワード(3)（和/英） | ステップ動作 / Step motion |
| キーワード(4)（和/英） | 床反力 / Ground reaction force |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 河村 耕造 / Kozo Kawamura / カワムラ コウゾウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第4著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-11 09:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2008-95 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.479 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]