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講演抄録/キーワード
講演名 2009-03-11 16:35
方策勾配法によるCPGに基づいたエネルギー効率の良い二足歩行の学習
東 良行柴田智広奈良先端大NC2008-125
抄録 (和) 多リンク,多関節を有するロボットを少ない自由度で簡便に制御するために,しばしばCPG(Central Pattern Generator)が用いられ,二足歩行ロボットに対しても応用がなされてきた.また,CPG の内部パラメータを決定するために,しばしば強化学習が適用されてきた.しかし,CPG に基づいた二足歩行ロボットの制御について,これまでエネルギー効率に関する定量的な検討は特に行われてこなかった.そこで本研究では,Cmt(Cost of mechanical
transport)と呼ばれる指標を報酬関数とし,強化学習の一種である方策勾配法を適用することにより,CPG に基づ
いたエネルギー効率の良い二足歩行の学習が可能であることを,シミュレーション実験によって示す. 
(英) Central Pattern Generator (CPG) has been applied to controlling multi-link/joint robots including
bipedal robots because it enables convenient controls with a fewer number of degree of freedom. Reinforcement
learning methods have often been applied to determine internal parameter values of the CPG. Investigation of
energy efficiency of the controller, however, has not been done for robots controlled by the CPG. By simulation,
we demonstrate that energy-efficient bipedal walking controller can be acquired by policy gradient learning whose
reward function uses an index called Cost of mechanical transport Cmt.
キーワード (和) CPG / エネルギー効率 / 強化学習 / 方策勾配法 / / / /  
(英) CPG / energy-efficiency / reinforcement learning / policy gradient / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-125, pp. 129-134, 2009年3月.
資料番号 NC2008-125 
発行日 2009-03-04 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2008-125

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2009-03-11 - 2009-03-13 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa Univ. 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2009-03-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 方策勾配法によるCPGに基づいたエネルギー効率の良い二足歩行の学習 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Learning CPG-based energy-efficient biped locomotion with a policy gradient method 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CPG / CPG  
キーワード(2)(和/英) エネルギー効率 / energy-efficiency  
キーワード(3)(和/英) 強化学習 / reinforcement learning  
キーワード(4)(和/英) 方策勾配法 / policy gradient  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 東 良行 / Yoshiyuki Azuma / アズマ ヨシユキ
第1著者 所属(和/英) 奈良先端大学院大学 (略称: 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称: Nara Inst. of Sci and Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 柴田 智広 / Tomohiro Shibata / シバタ トモヒロ
第2著者 所属(和/英) 奈良先端大学院大学 (略称: 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称: Nara Inst. of Sci and Tech.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2009-03-11 16:35:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2008-125 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.480 
ページ範囲 pp.129-134 
ページ数
発行日 2009-03-04 (NC) 


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