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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-01-22 17:05 CNN-CPGによるCPLDを用いた多足ロボット用サーボモータ制御 ○三宅正宏・村尾健次・後藤駿児（宮崎大）  CAS2008-81 NLP2008-111 |
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| 抄録 | （和） | 近年、CNN-CPG (Cellular Neural Network-Central Pattern Generator)と呼ばれる中央パターン発生回路をロボティクスにおける歩行運動の制御に応用した研究が盛んに行われている。このCNN-CPG から発生する振動パターンをCPLD を用いて処理を行い６足ロボット用のサーボモータを制御する手法について提案する。また、CNN-CPG を用いた１２足ロボットの歩行シミュレーションを行い、その有効性を実証する。 |
| （英） | Recently there have been growing interests in the CNN (Cellular Neural Network)based-CPG(Central Pattern Generator) and its applications to locomotion control in multipod robots.In this paper an approach for controlling servomotors for hexapods robot using the CNN-CPG and the CPLD is proposed.Simulations for locomotion gaits of a 12 legged robot were also carried out to prove the effectiveness of this approach. | |
| キーワード | （和） | CNN / CNN-CPG / CPLD / ロボット / サーボモータ / / / |
| （英） | CNN / CNN-CPG / CPLD / robot / servomotor / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 389, NLP2008-111, pp. 97-102, 2009年1月. | |
| 資料番号 | NLP2008-111 | |
| 発行日 | 2009-01-15 (CAS, NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2008-81 NLP2008-111 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS NLP |
| 開催期間 | 2009-01-22 - 2009-01-23 |
| 開催地（和） | ホテルマリックス（宮崎） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2009-01-CAS-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | CNN-CPGによるCPLDを用いた多足ロボット用サーボモータ制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Servo motor control for multi-leg robots using CNN-CPG and CPLD |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | CNN / CNN |
| キーワード(2)（和/英） | CNN-CPG / CNN-CPG |
| キーワード(3)（和/英） | CPLD / CPLD |
| キーワード(4)（和/英） | ロボット / robot |
| キーワード(5)（和/英） | サーボモータ / servomotor |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三宅 正宏 / Masahiro Miyake / ミヤケ マサヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宮崎大学 (略称： 宮崎大) University of Miyazaki (略称： Miya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村尾 健次 / Kenji Murao / ムラオ ケンジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宮崎大学 (略称： 宮崎大) University of Miyazaki (略称： Miya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 後藤 駿児 / Syunji Goto / ゴトウ シュンジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 宮崎大学 (略称： 宮崎大) University of Miyazaki (略称： Miya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-01-22 17:05:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | CAS2008-81, NLP2008-111 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.388(CAS), no.389(NLP) |
| ページ範囲 | pp.97-102 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-01-15 (CAS, NLP) |
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