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講演抄録/キーワード
講演名 2009-01-12 14:00
ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚
北川景介福井和広筑波大
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抄録 (和) 従来のステレオマッチングを必要としないパターン認識による新しいステレオ視覚を提案する.ステレオ視覚の利用目的にロボットの移動・動作時の障害物検出を想定し,ロボットの判断に直結した情報の出力行うため,提案手法の出力は領域中の最大視差となっている.提案手法では統計学習を行うため,従来のステレオ視覚にはなかった学習サンプル取得が一つの課題となるが,本手法では視差を学習するためのステレオパターンを生成することで解決している.識別にはカーネル判別分析を用い,生成したステレオパターンや実写ステレオ画像に対する識別実験を行った. 
(英) This paper introduce a framework of a new stereo vision system based on statistical learning without conventional stereo matching. Our goal is to provide a stable method of detecting obstacles for autonomous robots. From this view, our system outputs only the maximum disparity in an attention area. Since our system requires a large number of learning stereo image patterns, it is important to consider how to collect such data set. To solve the problem, we automatically generate sets of stereo patterns for each disparity, and then learn the classifier based on KDA from them. The experiments using real stereo images demonstrated the validity of the proposed method.
キーワード (和) ステレオ視覚 / 統計学習 / 視差 / ロボット視覚 / カーネル判別分析 / / /  
(英) Stereo vision / Statistical learning / Binocular disparity / Robot vision / Kernel discriminant analysis / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 374, PRMU2008-201, pp. 71-76, 2009年1月.
資料番号 PRMU2008-201 
発行日 2009-01-05 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2009-01-12 - 2009-01-12 
開催地(和) 国立情報学研究所(学術総合センター) 
開催地(英) NII 
テーマ(和) 複合現実感のためのパターン認識・理解 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2009-01-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Robot Vision Based on Statistical Learning of Stereo Images 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ステレオ視覚 / Stereo vision  
キーワード(2)(和/英) 統計学習 / Statistical learning  
キーワード(3)(和/英) 視差 / Binocular disparity  
キーワード(4)(和/英) ロボット視覚 / Robot vision  
キーワード(5)(和/英) カーネル判別分析 / Kernel discriminant analysis  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 北川 景介 / Keisuke Kitagawa / キタガワ ケイスケ
第1著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. of Tsukuba)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 福井 和広 / Kazuhiro Fukui / フクイ カズヒロ
第2著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. of Tsukuba)
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講演者
発表日時 2009-01-12 14:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2008-201 
巻番号(vol) IEICE-108 
号番号(no) no.374 
ページ範囲 pp.71-76 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2009-01-05 


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