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講演抄録/キーワード
講演名 2008-11-07 16:25
視覚情報を用いた強化学習による自律移動アルゴリズムに関する研究
矢野皓嗣堂薗 浩佐賀大NC2008-63
抄録 (和) 現在,様々な自律移動ロボットが開発,生産されている.この様な自律移動ロボットにおいて空間を認識することが重要となっている.この空間を認識させるアルゴリズムの開発を実空間の実験を通して行うと膨大な時間がかかってしまうという問題がある.そこで,OpenGLによる仮想空間を用いて,自律移動シミュレーションによる開発環境を用いた.本紙においては,今までの仮想空間にテクスチャマッピングという手法を用いて写真を貼り付けることで,より実空間に近づいた仮想空間を作成した.その上でOpenGLを用いて作成した仮想空間において実行する自己組織化マップと強化学習を用いた自律移動シミュレーターシステムの実験を行った 
(英) Recently, Autonomous Mobile robots become more available. But the experiment of mobile robots in the real space dedicate a lot of time. For this problem, we simulate autonomous robots in virtual space using OpenGL. We use the reinforcement learning and self organizing map using the camera image as the input data of mobile robot. In this paper, we made virtual space more real with texture mapping, and simulate and Reinforcement learning autonomous robots in this space using self-organizing map.
キーワード (和) 強化学習 / SOM / 学習アルゴリズム / 強化学習 / 自律移動ロボット / OpenGL / /  
(英) Reinforcement Learning / Self-Organizing Maps / Learning algorithm / Autonomous Mobile robot / OpenGL / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 281, NC2008-63, pp. 25-30, 2008年11月.
資料番号 NC2008-63 
発行日 2008-10-31 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2008-63

研究会情報
研究会 NC  
開催期間 2008-11-07 - 2008-11-08 
開催地(和) 佐賀大学 
開催地(英) Saga Univ. 
テーマ(和) ニューロハードウェア, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2008-11-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 視覚情報を用いた強化学習による自律移動アルゴリズムに関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Research on the Algorithm for autonomous robots by Reinforcement Learning using Visual Information 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 強化学習 / Reinforcement Learning  
キーワード(2)(和/英) SOM / Self-Organizing Maps  
キーワード(3)(和/英) 学習アルゴリズム / Learning algorithm  
キーワード(4)(和/英) 強化学習 / Autonomous Mobile robot  
キーワード(5)(和/英) 自律移動ロボット / OpenGL  
キーワード(6)(和/英) OpenGL /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 矢野 皓嗣 / Hirotsugu Yano / ヤノ ヒロツグ
第1著者 所属(和/英) 佐賀大学 (略称: 佐賀大)
Saga University (略称: Saga University)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 堂薗 浩 / Hiroshi Dozono / ドウゾノ ヒロシ
第2著者 所属(和/英) 佐賀大学 (略称: 佐賀大)
Saga University (略称: Saga University)
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講演者 第1著者 
発表日時 2008-11-07 16:25:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2008-63 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.281 
ページ範囲 pp.25-30 
ページ数
発行日 2008-10-31 (NC) 


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