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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-11-07 16:50 仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用 ○志賀勇太・横井博一（九工大）  NC2008-64 |
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| 抄録 | （和） | 現在のロボットは一つのプログラムによって様々な環境・状況に対応することはできない、また問題が複雑である場合にはアルゴリズムが明確にできず、プログラムを作成できない。この問題を解決するために、ロボット自身が動かなくても最適解を得、それを学習することができる仮想学習システムを提案する。これはロボット内部に仮想空間を設け、そこでシミュレーションを行うことによって最適解を見つけ出し、その解をニューラルネットワークに学習させ蓄積していく。 本提案システムを二足歩行ロボットの階段歩行に適用し、その有効性を示した。 |
| （英） | It is impossible that present robot deals with various environments and situations by one program. And, the program can’t be made without clarifying the algorithm, when the problem is complicated. In order to solve the problem, the virtual learning system which can obtain and learn the optimum solution when the robots don't working is proposed. The optimum solution is found out by this equipping the robot inside with the virtual environment, and then, it carries out the simulation, and the neural network is made to learn and accumulate the solution. This proposal system was applied to stair walking of the biped walking robot, and the effectiveness was shown. | |
| キーワード | （和） | 二足歩行ロボット / CPG / GA / ニューラルネットワーク / / / / |
| （英） | Biped Walking Robot / CPG / GA / Neural Network / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 281, NC2008-64, pp. 31-35, 2008年11月. | |
| 資料番号 | NC2008-64 | |
| 発行日 | 2008-10-31 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-64 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2008-11-07 - 2008-11-08 |
| 開催地（和） | 佐賀大学 |
| 開催地（英） | Saga Univ. |
| テーマ（和） | ニューロハードウェア, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-11-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Application of the Virtual Learning system to Biped Walking Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 二足歩行ロボット / Biped Walking Robot |
| キーワード(2)（和/英） | CPG / CPG |
| キーワード(3)（和/英） | GA / GA |
| キーワード(4)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 志賀 勇太 / Yuta Shiga / |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横井 博一 / Hirokazu Yokoi / |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-11-07 16:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-64 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.281 |
| ページ範囲 | pp.31-35 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2008-10-31 (NC) |
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